【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动机器人领域，具体涉及一种在复杂地形中移动的轮足混合移动机器人及其控制方法。
技术介绍
1、随着机器人技术的不断发展，机器人在复杂地形中的应用需求日益增长。传统轮式机器人虽然移动效率高，但在崎岖不平、松软泥泞等复杂地形中难以通行；而足式机器人虽然适应性强，但移动速度慢、能耗高。轮足混合移动机器人结合了轮式移动和足式移动的优势，在复杂地形中展现出高效、稳定、灵活的移动能力，成为机器人领域的研究热点。轮足混合移动机器人结合了轮式移动的高效性和足式移动的适应性，在复杂地形中展现出巨大潜力。轮足机器人虽然在复杂地形中展现了较强的适应性，但仍有一些地形难以应对。在沙地行走的机械结构设计需要解决松软地表导致的牵引力不足和下沉问题。
2、综上所述，一种在复杂地形中移动的轮足混合移动机器人及其控制方法。
技术实现思路
1、本专利技术为了克服上述的不足，提供一种在复杂地形中移动的轮足混合移动机器人及其控制方法。
2、本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的：
<...【技术保护点】
1.一种在复杂地形中移动的轮足混合移动机器人，其特征在于：包括机身、伸缩杆、环境感知结构和移动结构，环境感知结构通过伸缩杆固定在机身的上方，移动结构位于机身的下方；
2.根据权利要求1所述的一种在复杂地形中移动的轮足混合移动机器人，其特征在于：所述移动单元包括第一从动齿轮、第二从动齿轮、销轴、固定杆和移动轮，第一从动齿轮与驱动单元传动连接，第一从动齿轮与第二从动齿轮啮合，第二从动齿轮通过销轴设置在支撑座的内部，固定杆的一端固定在销轴上，且固定杆与销轴同步转动，固定杆的另一端上设有转动电机，转动电机与移动轮传动连接，第一从动齿轮和第二从动齿轮均竖向设置。p>
3.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种在复杂地形中移动的轮足混合移动机器人，其特征在于：包括机身、伸缩杆、环境感知结构和移动结构，环境感知结构通过伸缩杆固定在机身的上方，移动结构位于机身的下方；
2.根据权利要求1所述的一种在复杂地形中移动的轮足混合移动机器人，其特征在于：所述移动单元包括第一从动齿轮、第二从动齿轮、销轴、固定杆和移动轮，第一从动齿轮与驱动单元传动连接，第一从动齿轮与第二从动齿轮啮合，第二从动齿轮通过销轴设置在支撑座的内部，固定杆的一端固定在销轴上，且固定杆与销轴同步转动，固定杆的另一端上设有转动电机，转动电机与移动轮传动连接，第一从动齿轮和第二从动齿轮均竖向设置。
3.根据权利要求2所述的一种在复杂地形中移动的轮足混合移动机器人，其特征在于：所述驱动单元包括伸缩电机、驱动杆和齿条，伸缩电机竖向固定在支撑座的内部，伸缩电机通过驱动杆控制齿条上下移动，齿条与第一从动齿轮啮合。
4.根据权利要求2所述的一种在复杂地形中移动的轮足混合移动机器人，其特征在于：所述移动轮的外侧设有若干圈滚珠。
5.根据权利要求3所述的一种在复杂地形中移动的轮足混合移动机器人，其特征在于：所述驱动杆的底部设有辅助支撑架，辅助支撑架由一个圆形...
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