【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及一种移动机器人引导设备和移动机器人引导方法。
技术介绍
1、在诸如汽车的各种工业产品的装配工艺中使用移动机器人的视觉质量检测方法正受到关注。移动机器人是一种能够理解工业现场环境、四处移动并且协助或代替人们执行任务的机器人，并且与依赖预定义路径的自动引导车(agv)不同，移动机器人配备有各种类型的传感器，包括摄像头、计算机视觉传感器、语音识别传感器和激光雷达，并且使用诸如人工智能和机器学习的计算技术来收集有关环境的数据并自行做出诸如设置路径的决策。最近，具有增强移动性的四足移动机器人已被用于在人类难以到达的地点进行拍摄。
2、例如，移动机器人可以基于预先在车辆工作空间中标记的基准标记移动到某一位置并拍摄图像。也就是说，基准标记可以引导移动机器人的拍摄位置。然而，在根据小批量多类型生产方案制造多种类型和选项的车辆的混合型制造工厂中，拍摄位置可能因车辆类型或选项而不同。
技术实现思路
1、【技术问题】
2、本公开试图提供一种移动机器人引导设备和移动机器人引导方法，其能够在制造多种类型和选项的车辆的混合型制造工厂中在不受车辆类型的限制的情况下安全有效地控制移动机器人。
3、【技术方案】
4、一种移动机器人引导设备可以包括：车辆信息接收模块，被配置为从制造运行系统(mes)接收车辆信息，车辆信息包括已进入工序的车辆的车辆类型信息；引导信息获取模块，被配置为基于车辆信息获取引导信息，引导信息被设置为引导移动机器人的操作；引导线投影模块，
5、引导信息可以包括以下中的至少一个：安全行驶路径引导信息，被设置为使移动机器人在不与另一物体碰撞的情况下行驶；以及定心引导信息，被设置为使移动机器人定位在预设位置进行拍摄。
6、引导线投影模块可以被配置为通过根据安全行驶路径引导信息驱动投影仪将安全行驶路径引导线投影到车辆工作空间上。
7、移动机器人控制模块可以被配置为当移动机器人偏离安全行驶路径引导线时控制移动机器人停止。
8、引导线投影模块可以被配置为当在当前正在投影的安全行驶路径引导线上识别到被确定为可能会被移动机器人碰撞的物体时投影新的安全行驶路径引导线。
9、引导线投影模块可以被配置为通过根据定心引导信息驱动投影仪将定心引导线投影到车辆工作空间上。
10、定心引导线上可以包括与移动机器人的腿部位置相对应的多个腿部位置对应点，并且移动机器人控制模块可以被配置为移动移动机器人，使得多个腿部位置对应点和移动机器人的腿部在定心引导线上彼此重合。
11、定心引导线可以包括躯干对应中心线，躯干对应中心线与移动机器人的躯干沿一个轴线方向的中心线相对应，并且移动机器人控制模块可以被配置为移动移动机器人使得定心引导线上的躯干对应中心线和移动机器人的躯干的中心线彼此重合。
12、定心引导线可以包括移动方向指示标记，该移动方向指示标记被配置为指示移动机器人可以移动的方向，并且移动机器人控制模块可以被配置为根据移动方向指示标记将移动机器人移动到另一定心引导线。
13、引导线投影模块可以被配置为当在移动机器人沿着当前正在投影的移动方向指示标记在第一方向上移动的情况下识别到被确定为可能会被移动机器人碰撞的物体时，显示新的移动方向指示标记，该新的移动方向指示标记被设置为使移动机器人沿与第一方向相反的第二方向移动。
14、一种移动机器人引导设备可以包括：引导信息获取模块，被配置为基于包括第一车辆的车辆类型信息的第一车辆信息获取预定第一引导信息以引导移动机器人的操作，并基于包括第二车辆的车辆类型信息的第二车辆信息获取预定第二引导信息以引导移动机器人的操作，第二车辆与第一车辆的车辆类型不同；引导线投影模块，被配置为当已第一车辆进入工序时，通过根据第一引导信息驱动投影仪将第一引导线投影到车辆工作空间上；以及移动机器人控制模块，被配置为识别投影的第一引导线，并沿识别的第一引导线控制移动机器人，其中，当第二车辆已进入工序时，引导线投影模块可以被配置为停止第一引导线的投影，并通过根据第二引导信息驱动投影仪将第二引导线投影到车辆工作空间上，并且其中，移动机器人控制模块可以被配置为识别投影的第二引导线，并沿着识别的第二引导线控制移动机器人。
15、第一引导信息可以包括与第一车辆相关的第一安全行驶路径引导信息和与第一车辆相关的第一定心引导信息中的至少一个，第一安全行驶路径引导信息被设置为使移动机器人在不与另一物体碰撞的情况下行驶，第一定心引导信息被设置为使移动机器人定位在预设位置进行拍摄；并且第二引导信息可以包括与第二车辆相关的第二安全行驶路径引导信息和与第二车辆相关的第二定心引导信息中的至少一个，第二安全行驶路径引导信息被设置为使移动机器人在不与另一物体碰撞的情况下行驶，第二定心引导信息被设置为使移动机器人定位在预设位置进行拍摄。
16、引导线投影模块可以被配置为通过根据第一安全行驶路径引导信息或第二安全行驶路径引导信息，驱动投影仪将第一安全行驶路径引导线或第二安全行驶路径引导线投影到车辆工作空间上。
17、引导线投影模块可以被配置为当在当前正在投影的安全行驶路径引导线上识别到被确定为可能会被移动机器人碰撞的物体时投影新的安全行驶路径引导线。
18、引导线投影模块可以被配置为通过根据第一定心引导信息或第二定心引导信息，驱动投影仪将第一定心引导线或第二定心引导线投影到车辆工作空间上。
19、一种移动机器人引导方法可以包括：从mes接收车辆信息，车辆信息包括已进入工序的车辆的车辆类型信息；基于车辆信息获取引导信息，引导信息被设置为引导移动机器人的操作；通过根据引导信息驱动投影仪将引导线投影到车辆工作空间上；以及识别投影的引导线，并沿着识别的引导线控制移动机器人。
20、引导信息可以包括以下中的至少一个：安全行驶路径引导信息，被设置为使移动机器人在不与另一物体碰撞的情况下行驶；以及定心引导信息，被设置为使移动机器人定位在预设位置进行拍摄。
21、投影引导线可以包括：通过根据安全行驶路径引导信息驱动投影仪将安全行驶路径引导线投影到车辆工作空间上。
22、投影引导线可以进一步包括：当在当前正在投影的安全行驶路径引导线上识别到被确定为可能会被移动机器人碰撞的物体时，投影新的安全行驶路径引导线。
23、投影引导线可以包括：通过根据定心引导信息，驱动投影仪将定心引导线投影到车辆工作空间上。
24、【有益效果】
25、根据实施例，通过使用安装在车辆工作空间中的投影仪投影适合各种车辆类型或选项的引导线并通过基于此控制移动机器人，可以在车辆类型不受限制的情况下将移动机器人准确地移动到所需的拍摄位置，或者可以提前防止由于移动机器人的传感器配置而在无本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种移动机器人引导设备，包括：
2.根据权利要求1所述的移动机器人引导设备，其中，所述引导信息包括安全行驶路径引导信息和定心引导信息中的至少一个，所述安全行驶路径引导信息被设置为使所述移动机器人在不与另一物体碰撞的情况下行驶，所述定心引导信息被设置为使所述移动机器人定位在预设位置进行拍摄。
3.根据权利要求2所述的移动机器人引导设备，其中，所述引导线投影模块被配置为通过根据所述安全行驶路径引导信息驱动所述投影仪将安全行驶路径引导线投影到所述车辆工作空间上。
4.根据权利要求3所述的移动机器人引导设备，其中，所述移动机器人控制模块被配置为在所述移动机器人偏离所述安全行驶路径引导线时控制所述移动机器人停止。
5.根据权利要求3所述的移动机器人引导设备，其中，所述引导线投影模块被配置为当在当前正在投影的安全行驶路径引导线上识别到被确定为可能会被所述移动机器人碰撞的物体时，投影新的安全行驶路径引导线。
6.根据权利要求2所述的移动机器人引导设备，其中，所述引导线投影模块被配置为通过根据所述定心引导信息驱动所述投影仪将定心引导
7.根据权利要求6所述的移动机器人引导设备，其中，
8.根据权利要求6所述的移动机器人引导设备，其中，
9.根据权利要求6所述的移动机器人引导设备，其中，
10.根据权利要求9所述的移动机器人引导设备，其中，所述引导线投影模块被配置为当在所述移动机器人沿着当前正在投影的移动方向指示标记在第一方向上移动的情况下识别到被确定为可能会被所述移动机器人碰撞的物体时，显示新的移动方向指示标记，所述新的移动方向指示标记被设置为使得所述移动机器人沿与所述第一方向相反的第二方向移动。
11.一种移动机器人引导设备，包括：
12.根据权利要求11所述的移动机器人引导设备，其中，
13.根据权利要求12所述的移动机器人引导设备，其中，所述引导线投影模块被配置为通过根据所述第一安全行驶路径引导信息或所述第二安全行驶路径引导信息，驱动所述投影仪将第一安全行驶路径引导线或第二安全行驶路径引导线投影到所述车辆工作空间上。
14.根据权利要求13所述的移动机器人引导设备，其中，所述引导线投影模块被配置为当在当前正在投影的安全行驶路径引导线上识别到被确定为可能会被所述移动机器人碰撞的物体时，投影新的安全行驶路径引导线。
15.根据权利要求12所述的移动机器人引导设备，其中，所述引导线投影模块被配置为通过根据所述第一定心引导信息或所述第二定心引导信息，驱动所述投影仪将第一定心引导线或第二定心引导线投影到所述车辆工作空间上。
16.一种移动机器人引导方法，包括：
17.根据权利要求16所述的移动机器人引导方法，其中，所述引导信息包括安全行驶路径引导信息和定心引导信息中的至少一个，所述安全行驶路径引导信息被设置为使所述移动机器人在不与另一物体碰撞的情况下行驶，所述定心引导信息被设置为使所述移动机器人定位在预设位置进行拍摄。
18.根据权利要求17所述的移动机器人引导方法，其中，投影所述引导线包括：通过根据所述安全行驶路径引导信息驱动所述投影仪将安全行驶路径引导线投影到所述车辆工作空间上。
19.根据权利要求18所述的移动机器人引导方法，其中，投影所述引导线进一步包括：当在当前正在投影的安全行驶路径引导线上识别到被确定为可能会被所述移动机器人碰撞的物体时，投影新的安全行驶路径引导线。
20.根据权利要求17所述的移动机器人引导方法，其中，投影所述引导线包括：通过根据所述定心引导信息驱动所述投影仪将定心引导线投影到所述车辆工作空间上。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种移动机器人引导设备，包括：
2.根据权利要求1所述的移动机器人引导设备，其中，所述引导信息包括安全行驶路径引导信息和定心引导信息中的至少一个，所述安全行驶路径引导信息被设置为使所述移动机器人在不与另一物体碰撞的情况下行驶，所述定心引导信息被设置为使所述移动机器人定位在预设位置进行拍摄。
3.根据权利要求2所述的移动机器人引导设备，其中，所述引导线投影模块被配置为通过根据所述安全行驶路径引导信息驱动所述投影仪将安全行驶路径引导线投影到所述车辆工作空间上。
4.根据权利要求3所述的移动机器人引导设备，其中，所述移动机器人控制模块被配置为在所述移动机器人偏离所述安全行驶路径引导线时控制所述移动机器人停止。
5.根据权利要求3所述的移动机器人引导设备，其中，所述引导线投影模块被配置为当在当前正在投影的安全行驶路径引导线上识别到被确定为可能会被所述移动机器人碰撞的物体时，投影新的安全行驶路径引导线。
6.根据权利要求2所述的移动机器人引导设备，其中，所述引导线投影模块被配置为通过根据所述定心引导信息驱动所述投影仪将定心引导线投影到所述车辆工作空间上。
7.根据权利要求6所述的移动机器人引导设备，其中，
8.根据权利要求6所述的移动机器人引导设备，其中，
9.根据权利要求6所述的移动机器人引导设备，其中，
10.根据权利要求9所述的移动机器人引导设备，其中，所述引导线投影模块被配置为当在所述移动机器人沿着当前正在投影的移动方向指示标记在第一方向上移动的情况下识别到被确定为可能会被所述移动机器人碰撞的物体时，显示新的移动方向指示标记，所述新的移动方向指示标记被设置为使得所述移动机器人沿与所述第一方向相反的第二方向移动。
11.一种移动机器人引导设备，包括：
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