本发明专利技术涉及一种联动组合式起重系统及其控制方法，包括架体；第一吊机单元，其包括第一移动机构、第一吊钩机构和第一驱动机构，所述第一移动机构与所述架体活动连接，所述第一吊钩机构升降设置于所述第一移动机构，第一驱动机构用于驱动所述第一移动机构动作；第二吊机单元，其包括第二移动机构、第二吊钩机构和第二驱动机构，所述第二吊机单元与所述架体活动连接，第二吊钩机构升降设置于第二移动机构；传感器单元，其包括配置于第一吊机单元的第一传感器组件，以及配置于第二吊机单元的第二传感器组件。本发明专利技术能够在同步动作时的精度、可靠性以及操作效率方面能够得到较大的提升，并且更加适合吊运譬如飞机机身段之类的精密特殊部件。
1、在飞机制造过程中，需要将飞机机身的各个部件进行组装。吊装作业是其中不可或缺的一环，用于将机身部件从生产线的一个工位吊运到另一个工位，或者将机身部件与机翼、尾翼等其他部件进行组装。另外，在飞机维修过程中，有时需要将飞机机身进行拆解或重新组装。此时需要通过吊装作业，可以将机身部件从飞机上拆卸下来，进行维修或更换，然后再将其重新安装到飞机上。同样的，在飞机运输过程中，当需要将飞机从一个地点运输到另一个地点时，吊装作业也是必不可少的。通过吊装作业，可以将飞机从地面吊运到运输车辆或飞机上，实现飞机的安全运输。由于飞机机身部件的尺寸通常较大，并且具有一些非对称结构，其载荷重心分布不均衡，并且机身还具有高价值高精密易损坏等特点，因此对吊装设备和工艺的要求非常高。
2、然而，传统的吊装设备结构和控制方式比较简单，主要依赖于操作工的经验和熟练度，并且需要配备多个作业人员进行协同作业，大部分动作都由人工手动操作完成，因此，控制精度相对来说较低，吊装作业效率低下，并且安全性较差。
1、为此，本专利技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中的不足，提供一种多吊钩联动组合式起重机及其控制方法，能够在同步动作时的精度、可靠性以及操作效率方面能够得到较大的提升，并且更加适合吊运譬如飞机机身段之类的精密特殊部件。
>3、架体；4、第一吊机单元，其包括第一移动机构、第一吊钩机构和第一驱动机构，所述第一移动机构与所述架体活动连接，所述第一吊钩机构升降设置于所述第一移动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述第一移动机构动作；
5、第二吊机单元，其包括第二移动机构、第二吊钩机构和第二驱动机构，所述第二吊机单元与所述架体活动连接，所述第二吊钩机构升降设置于所述第二移动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述第二移动机构动作；
6、传感器单元，其包括配置于所述第一吊机单元的第一传感器组件，以及配置于所述第二吊机单元的第二传感器组件；
7、控制单元，其包括第一控制模块、第二控制模块以及总控制模块，所述总控制模块与所述第一控制模块和所述第二控制模块具有通讯连接；所述第一控制模块与所述第一吊机单元连接，所述第一控制模块通过所述第一传感器组件获取所述第一吊机单元的位置信息，速度信息以及负载信息，并发送至所述总控制模块，所述总控制模块进行数据处理后，输出第一控制信号至所述第一吊机单元，以控制所述第一吊机单元动作；所述第二控制模块与所述第二吊机单元连接，所述第二控制模块通过所述第二传感器组件获取所述第二吊机单元的位置信息，速度信息以及负载信息，并发送至所述总控制模块，所述总控制模块进行数据处理后，输出第二控制信号至所述第二吊机单元，以控制所述第二吊机单元动作；其中，所述第一吊机单元和所述第二吊机单元同步动作。
8、在本专利技术的一个实施例中，所述第一移动机构包括第一大车、第一下小车和第一上小车，所述第一大车与所述架体滑动连接，所述第一大车受驱沿第一方向移动；所述第一下小车与所述第一大车滑动连接，所述第一下小车受驱沿第二方向移动，所述第一上小车与所述第一下小车滑动连接，所述第一上小车受驱能够沿所述第一方向移动，所述第一吊钩机构升降设置于所述第一上小车，所述第二方向与所述第一方向垂直。
9、在本专利技术的一个实施例中，所述第二移动机构包括第二大车和第二小车，所述第二大车与所述架体滑动连接，所述第二大车受驱沿所述第一方向移动，所述第二小车与所述第二大车滑动连接，所述第二小车受驱沿所述第二方向移动；所述第二吊钩机构升降设置于所述第二小车。
10、在本专利技术的一个实施例中，所述第一下小车设置有两个，两个所述第一下小车沿所述第二方向设置于所述第一大车；所述第一上小车设置有四个，每个所述第一下小车上配置有两个所述第一上小车，两个所述第一上小车沿所述第一方向设置于所述第一下小车；所述第一吊钩机构包括四个第一吊钩组件，每个所述第一上小车配置有一个所述第一吊钩组件。
11、在本专利技术的一个实施例中，所述第二小车设置有两个，两个所述第二小车沿所述第二方向滑动设置于所述第二大车；所述第二吊钩机构包括两组第二吊钩组件，每个所述第二小车配置有一个所述第二吊钩组件。
12、在本专利技术的一个实施例中，所述第一吊机单元还包括用于驱动所述第一大车运行的第一大车驱动电机，用于驱动所述第一下小车运行的第一下小车驱动电机，以及用于驱动所述第一上小车运行的第一上小车驱动电机；所述第二吊机单元包括用于驱动所述第二大车的第二大车驱动电机，用于驱动所述第二小车的第二小车驱动电机。
13、在本专利技术的一个实施例中，所述第一控制模块还包括第一定位系统，所述第一定位系统与所述第一吊机单元以及所述第一传感器组件连接，以对所述第一吊机单元定位；所述第二控制模块还包括第二定位系统，所述第二定位系统与所述第二吊机单元以及所述第二传感器组件连接，以对所述第二吊机单元定位。
14、本专利技术还提供了一种联动组合式起重控制方法，利用如实施例一所述的一种联动组合式起重系统，对物体进行起重作业，所述控制方法包括，
15、将第一吊机单元以及第二吊机单元与所述物体连接；
16、控制第一吊机单元和第二吊机单元运行；
17、采集所述第一吊机单元的位置信息、速度信息以及负载信息，上传至总控制模块，通过所述总控制模块进行数据处理，输出第一控制信号至所述第一吊机单元；采集所述第二吊机单元的位置信息、速度信息以及负载信息，上传至所述总控制模块，通过所述总控制模块进行数据处理，输出第二控制信号至所述第二吊机单元，使所述第一吊机单元和所述第二吊机单元同步动作。
18、在本专利技术的一个实施例中，所述第一吊机单元和所述第二吊机单元运行时，还包括定位步骤，所述定位步骤包括，预设目标位置，所述总控制模块获取所述第一吊机单元和所述第二吊机单元的实时位置，与所述目标位置比对，以控制所述第一吊机单元和所述第二吊机单元的运行方向、运行速度以及运行距离，当接近所述目标位置时，控制所述第一吊机单元和所述第二吊机单元减速运行，直至在所述目标位置停止。
19、在本专利技术的一个实施例中，所述第一吊机单元和所述第二吊机单元运行时，还包括调平步骤，所述调平步骤包括，预设第一目标高度和第二目标高度，通过第一传感器组件采集第一吊钩机构的位置信息，并上传至所述总控制模块，所述总控制模块控制所述第一吊钩机构均位于所述第一目标高度；通过第二传感器组件采集第二吊钩机构的位置信息，上传至所述总控制模块，所述总控制模块控制所述第二吊机机构均位于所述第二目标高度。
20、在本专利技术的一个实施例中，所述第一吊机单元和所述第二吊机单元运行时，还包括载荷保护步骤，所述载荷保护步骤包括，预设目标载荷值，所述总控制模块采集所述第一吊钩机构和所述第二吊钩机构的载本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种联动组合式起重系统，其特征在于：包括，
2.根据权利要求1所述的一种联动组合式起重系统，其特征在于：所述第一移动机构包括第一大车、第一下小车和第一上小车，所述第一大车与所述架体滑动连接，所述第一大车受驱沿第一方向移动；所述第一下小车与所述第一大车滑动连接，所述第一下小车受驱沿第二方向移动，所述第一上小车与所述第一下小车滑动连接，所述第一上小车受驱能够沿所述第一方向移动，所述第一吊钩机构升降设置于所述第一上小车，所述第二方向与所述第一方向垂直。
3.根据权利要求2所述的一种联动组合式起重系统，其特征在于：所述第二移动机构包括第二大车和第二小车，所述第二大车与所述架体滑动连接，所述第二大车受驱沿所述第一方向移动，所述第二小车与所述第二大车滑动连接，所述第二小车受驱沿所述第二方向移动；所述第二吊钩机构升降设置于所述第二小车。
4.根据权利要求2所述的一种联动组合式起重系统，其特征在于：所述第一下小车设置有两个，两个所述第一下小车沿所述第二方向设置于所述第一大车；所述第一上小车设置有四个，每个所述第一下小车上配置有两个所述第一上小车，两个所述第一上小车沿所述第一方向设置于所述第一下小车；所述第一吊钩机构包括四个第一吊钩组件，每个所述第一上小车配置有一个所述第一吊钩组件。
5.根据权利要求3所述的一种联动组合式起重系统，其特征在于：所述第二小车设置有两个，两个所述第二小车沿所述第二方向滑动设置于所述第二大车；所述第二吊钩机构包括两组第二吊钩组件，每个所述第二小车配置有一个所述第二吊钩组件。
6.根据权利要求3所述的一种联动组合式起重系统，其特征在于：所述第一吊机单元还包括用于驱动所述第一大车运行的第一大车驱动电机，用于驱动所述第一下小车运行的第一下小车驱动电机，以及用于驱动所述第一上小车运行的第一上小车驱动电机；所述第二吊机单元包括用于驱动所述第二大车的第二大车驱动电机，用于驱动所述第二小车的第二小车驱动电机。
7.根据权利要求1所述的一种联动组合式起重系统，其特征在于：所述第一控制模块还包括第一定位系统，所述第一定位系统与所述第一吊机单元以及所述第一传感器组件连接，以对所述第一吊机单元定位；所述第二控制模块还包括第二定位系统，所述第二定位系统与所述第二吊机单元以及所述第二传感器组件连接，以对所述第二吊机单元定位。
8.一种联动组合式起重控制方法，其特征在于：利用如权利要求1-7中任意一项所述的一种联动组合式起重系统，对物体进行起重作业，所述控制方法包括，
9.根据权利要求8所述的一种联动组合式起重控制方法，其特征在于：所述第一吊机单元和所述第二吊机单元运行时，还包括定位步骤，所述定位步骤包括，预设目标位置，所述总控制模块获取所述第一吊机单元和所述第二吊机单元的实时位置，与所述目标位置比对，以控制所述第一吊机单元和所述第二吊机单元的运行方向、运行速度以及运行距离，当接近所述目标位置时，控制所述第一吊机单元和所述第二吊机单元减速运行，直至在所述目标位置停止。
10.根据权利要求8所述的一种联动组合式起重控制方法，其特征在于：所述第一吊机单元和所述第二吊机单元运行时，还包括调平步骤，所述调平步骤包括，预设第一目标高度和第二目标高度，通过第一传感器组件采集第一吊钩机构的位置信息，并上传至所述总控制模块，所述总控制模块控制所述第一吊钩机构均位于所述第一目标高度；通过第二传感器组件采集第二吊钩机构的位置信息，上传至所述总控制模块，所述总控制模块控制所述第二吊机机构均位于所述第二目标高度。
11.根据权利要求8所述的一种联动组合式起重控制方法，其特征在于：所述第一吊机单元和所述第二吊机单元运行时，还包括载荷保护步骤，所述载荷保护步骤包括，预设目标载荷值，所述总控制模块采集所述第一吊钩机构和所述第二吊钩机构的载荷值，当采集到的载荷值与所述目标载荷的偏差超过指定的范围，停止运行，所述总控制模块发出报警提示。
...
【技术特征摘要】
1.一种联动组合式起重系统，其特征在于：包括，
2.根据权利要求1所述的一种联动组合式起重系统，其特征在于：所述第一移动机构包括第一大车、第一下小车和第一上小车，所述第一大车与所述架体滑动连接，所述第一大车受驱沿第一方向移动；所述第一下小车与所述第一大车滑动连接，所述第一下小车受驱沿第二方向移动，所述第一上小车与所述第一下小车滑动连接，所述第一上小车受驱能够沿所述第一方向移动，所述第一吊钩机构升降设置于所述第一上小车，所述第二方向与所述第一方向垂直。
3.根据权利要求2所述的一种联动组合式起重系统，其特征在于：所述第二移动机构包括第二大车和第二小车，所述第二大车与所述架体滑动连接，所述第二大车受驱沿所述第一方向移动，所述第二小车与所述第二大车滑动连接，所述第二小车受驱沿所述第二方向移动；所述第二吊钩机构升降设置于所述第二小车。
4.根据权利要求2所述的一种联动组合式起重系统，其特征在于：所述第一下小车设置有两个，两个所述第一下小车沿所述第二方向设置于所述第一大车；所述第一上小车设置有四个，每个所述第一下小车上配置有两个所述第一上小车，两个所述第一上小车沿所述第一方向设置于所述第一下小车；所述第一吊钩机构包括四个第一吊钩组件，每个所述第一上小车配置有一个所述第一吊钩组件。
5.根据权利要求3所述的一种联动组合式起重系统，其特征在于：所述第二小车设置有两个，两个所述第二小车沿所述第二方向滑动设置于所述第二大车；所述第二吊钩机构包括两组第二吊钩组件，每个所述第二小车配置有一个所述第二吊钩组件。
6.根据权利要求3所述的一种联动组合式起重系统，其特征在于：所述第一吊机单元还包括用于驱动所述第一大车运行的第一大车驱动电机，用于驱动所述第一下小车运行的第一下小车驱动电机，以及用于驱动所述第一上小车运行的第一上小车驱动电机；所述第二吊机单元包括用于驱动所述第二大车的第二大车驱动电机，用于驱动所述第二小车的第二小...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩明强，杨灿兴，吴国建，虞志远，
申请(专利权)人：法兰泰克重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。