基于输入偏差的运载火箭AAC控制器增益系数在线测试方法技术

本发明专利技术公开了一种基于输入偏差的运载火箭AAC控制器增益系数在线测试方法，包括：制作装订数据；控制各单机通电、且处于正常工作状态；控制转台运行至初始零位；对惯组进行合成精度测试；进入G系导航阶段，获取G系导航阶段伺服机构的舵摆角反馈；进行姿态角控制通道的AAC控制器增益系数在线测试；进行姿态角速度控制通道的AAC控制器增益系数在线测试；断电，结束测试。本发明专利技术所述方法，在控制系统单项测试过程中，通过伺服舵反馈、箭体姿态偏差采集结果及前向控制器放大系数对真实控制回路的AAC控制器增益系数进行计算，实现对AAC控制器的触发、收敛与限幅等功能进行考核，采用实物输入偏差的方式，获取的增益系数准确性高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于试验与测试，尤其涉及一种基于输入偏差的运载火箭aac控制器增益系数在线测试方法。

技术介绍

1、运载火箭aac控制方法全称为运载火箭自适应增广控制(adaptive augmentingcontrol，aac)，是一种通过传感器数据在线调整系统的增益系数，从而提高系统的控制性能与稳定性的控制方法。aac控制方法的基本原理为：基于模型参考的自适应姿态控制技术与传统pd控制律结合构成完整的控制系统，在无干扰情况下不影响pd控制器的工作；与此同时，算法具有在线调整增益参数能力，可以根据终端误差、控制信号频率特性等参数，实时在线调节控制器的增益，从而达到更好的控制效果，并提升系统的鲁棒性。

2、aac控制器使用一个乘性的前向回路自适应增益律，将自适应控制器与一个经典设计的线性控制系统相结合，能够依据实际输出和参考模型输出之间的误差随时调整回路总增益，系统具有增强作用。aac控制器的输入为惯组姿态角、速率陀螺角速度、程序角、当前通道差分方程解的综合输出，aac的输出为在线调整的增益系数。

3、现有的运载火箭测试项目中，还未有方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于输入偏差的运载火箭AAC控制器增益系数在线测试方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于输入偏差的运载火箭AAC控制器增益系数在线测试方法，其特征在于，AAC控制器测试用装订数据，用于箭载计算机读取运行，实现对测试通道的AAC解算控制。

3.根据权利要求1所述的基于输入偏差的运载火箭AAC控制器增益系数在线测试方法，其特征在于，制作AAC控制器测试用装订数据，包括：

4.根据权利要求3所述的基于输入偏差的运载火箭AAC控制器增益系数在线测试方法，其特征在于，控制转台，包括：三轴位置转台和单轴速率转台；其中，惯组安装在三轴位置转台...

【技术特征摘要】

1.一种基于输入偏差的运载火箭aac控制器增益系数在线测试方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于输入偏差的运载火箭aac控制器增益系数在线测试方法，其特征在于，aac控制器测试用装订数据，用于箭载计算机读取运行，实现对测试通道的aac解算控制。

3.根据权利要求1所述的基于输入偏差的运载火箭aac控制器增益系数在线测试方法，其特征在于，制作aac控制器测试用装订数据，包括：

4.根据权利要求3所述的基于输入偏差的运载火箭aac控制器增益系数在线测试方法，其特征在于，控制转台，包括：三轴位置转台和单轴速率转台；其中，惯组安装在三轴位置转台上，速率陀螺安装在单轴速率转台上。

5.根据权利要求4所述的基于输入偏差的运载火箭aac控制器增益系数在线测试方法，其特征在于，控制转台运行至初始零位，包括：控制三轴位置转台转动，使得惯组初始姿态角为初始零位；控制单轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：程遵堃，桂亮，皮操，王建清，吴登辉，祖凤丹，
申请(专利权)人：上海航天控制技术研究所，
类型：发明
国别省市：