控制对象物的搬送的控制方法、搬送对象物的搬送装置以及具备搬送装置的作业系统制造方法及图纸

控制方法是一种使用由摄像部(234)得到的摄像图像来控制由第一移动体(232)进行的将对象物搬送到目标位置的搬送的方法。该控制方法包括以下步骤：进行使摄像部(234)相对地接近表示与目标位置不同的基准位置的特征部的接近控制；使通过接近控制而相对地接近了特征部的摄像部(234)获取拍摄特征部所得到的第一图像；以及使第一移动体(232)基于第一图像将对象物搬送到目标位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本公开涉及一种控制对象物的搬送的控制方法、搬送对象物的搬送装置以及具备搬送装置的作业系统。

技术介绍

1、近年来，正在致力于通过机器人来使向作业装置的目标位置搬送样品等对象物的作业自动化。在尝试这样的自动化的场景下，通常每当由于系统的移设、重组、运用中的维护等而导致机器人与作业装置的相对位置变更时都必须进行示教作业。所谓示教作业，是指人设定搬送机器人在哪个时机应该如何动作的作业。机器人应该采用的动作根据机器人与作业装置的相对位置而变化，因此每当作业装置的位置变化时都需要进行示教作业。示教作业是花费劳力和时间的作业，有时需要花费几小时左右。因此，已知一种在搬送时与识别出的目标位置相匹配地校正机器人的动作以省去示教作业的劳力和时间的技术。

2、在题为“利用能够半变形的物体的双手进行的机器人操作的基准(benchmark forbimanual robotic manipulation of semi-deformable objects)”的非专利文献中公开了以下内容：在使用机器人来组装钟表时，利用摄像机拍摄设置在钟表的周围的特征部(例如，标记等)，以识别钟表的表盘的位置。

3、现有技术文献

4、非专利文献

5、非专利文献1：konstantinos chatzilygeroudis等其他六位，“利用能够半变形的物体的双手进行的机器人操作的基准(benchmark for bimanual robotic manipulationof semi-deformable objects)、[在线]、ieee robotics and automation letters，vol.5，no.2，april 2020，[2022年7月12日检索]、因特网、<url：https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/8989777>

技术实现思路

1、专利技术要解决的问题

2、为了在由机器人进行的搬送作业中识别目标位置，考虑应用上述非专利文献所公开的位置识别技术。如果应用上述非专利文献所公开的位置识别技术，则在由机器人进行的搬送作业中，能够通过利用摄像机拍摄设置在与目标位置不同的位置的特征部，来识别目标位置。在通过这种方法来识别目标位置并搬送对象物的情况下，谋求一种用于将对象物更可靠地搬送到目标位置的技术。

3、本公开是鉴于该实际情况而完成的，其一个目的在于提供一种能够将对象物可靠地搬送到目标位置的技术。

4、用于解决问题的方案

5、本公开的某个方面所涉及的控制方法是一种使用由摄像部得到的摄像图像来控制由第一移动体进行的将对象物搬送到目标位置的搬送的方法。该控制方法包括以下步骤：进行使摄像部相对地接近表示与目标位置不同的基准位置的特征部的接近控制；使通过接近控制而相对地接近了特征部的摄像部获取拍摄特征部所得到的第一图像；以及使第一移动体基于第一图像将对象物搬送到目标位置。

6、本公开的某个方面所涉及的搬送装置包括：摄像部；第一移动体，其将对象物搬送到目标位置；以及控制部，其进行使摄像部相对地接近表示与目标位置不同的基准位置的特征部的接近控制。通过接近控制而相对地接近了特征部的摄像部获取拍摄特征部所得到的第一图像。第一移动体基于第一图像将对象物搬送到目标位置。

7、本公开的某个方面所涉及的作业系统具备上述的搬送装置和用于利用由该搬送装置搬送来的对象物进行作业的作业装置。

8、专利技术的效果

9、根据本公开，能够使摄像部从特征部的附近拍摄该特征部，因此能够更准确地确定特征部的姿势。目标位置是根据与特征部所表示的基准位置之间的相对位置关系来确定的。因此，如果特征部的姿势被准确地确定，则目标位置被更准确地确定，由此，对象物被可靠地搬送到目标位置。

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【技术保护点】

1.一种控制方法，是使用由摄像部得到的摄像图像来控制由第一移动体进行的将对象物搬送到目标位置的搬送的方法，所述控制方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，

3.根据权利要求1所述的控制方法，其中，

4.根据权利要求1所述的控制方法，其中，

5.根据权利要求1所述的控制方法，其中，

6.根据权利要求1所述的控制方法，其中，

7.根据权利要求6所述的控制方法，其中，

8.根据权利要求1所述的控制方法，其中，

9.一种搬送装置，具备：

10.根据权利要求9所述的搬送装置，其中，

11.根据权利要求9所述的搬送装置，其中，

12.根据权利要求9所述的搬送装置，其中，

13.根据权利要求9所述的搬送装置，其中，

14.根据权利要求9所述的搬送装置，其中，

15.根据权利要求14所述的搬送装置，其中，

16.根据权利要求9所述的搬送装置，其中，

17.一种作业系统，具备：

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种控制方法，是使用由摄像部得到的摄像图像来控制由第一移动体进行的将对象物搬送到目标位置的搬送的方法，所述控制方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，

3.根据权利要求1所述的控制方法，其中，

4.根据权利要求1所述的控制方法，其中，

5.根据权利要求1所述的控制方法，其中，

6.根据权利要求1所述的控制方法，其中，

7.根据权利要求6所述的控制方法，其中，

8.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：高原一真，今井慎司，
申请(专利权)人：株式会社岛津制作所，
类型：发明
国别省市：