作业系统技术方案

本发明专利技术提供一种作业系统，可提升终端效应器的位置或姿势的控制精度。所述作业系统包括：支撑部，在能够对工件进行作业的终端效应器能够位移的状态下支撑所述终端效应器；第一驱动装置，能够经由所述支撑部而以第一冲程驱动所述终端效应器；第二驱动装置，能够以比所述第一冲程小的第二冲程，相对于所述支撑部来驱动所述终端效应器；检测装置，利用设置于所述终端效应器的至少一部分上的检测构件，来检测所述终端效应器的位置和姿势中的至少一个；以及控制装置，其中，所述控制装置根据所述检测装置的结果，而生成用于控制所述终端效应器、所述第一驱动装置、和所述第二驱动装置中的至少一个的控制信息。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种作业系统。

技术介绍

1、从前，公开有一种与机器人装置相关的技术，所述机器人装置具有机械臂与终端效应器(end effector)，且例如用于制品的组装等用途(例如，参照专利文献1)。在如上所述的现有技术中，难以谋求终端效应器的定位精度的提升。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：美国专利第4994639号说明书

技术实现思路

1、根据第一实施例，提供一种机器人系统，包括：终端效应器，可对工件进行作业；支撑部，在所述终端效应器可位移的状态下支撑所述终端效应器；第一驱动部，可经由所述支撑部而以第一冲程来驱动所述终端效应器；检测部，检测所述终端效应器的位置；以及第二驱动部，配置于所述支撑部与所述终端效应器之间，可基于由所述检测部所检测到的所述终端效应器的位置信息，以比所述第一冲程小的第二冲程，相对于所述支撑部来驱动所述终端效应器。

2、根据第二实施例，提供一种终端效应器系统，包括：终端效应器，可对工件进行作业；支撑部，具有可将所述终端效应器连接于机器人单元的连接元件，在所述终端效应器可位移的状态下支撑所述终端效应器；检测部，检测所述终端效应器的位置信息；以及驱动部，配置于所述终端效应器与所述支撑部之间，可基于由所述检测部所检测到的所述终端效应器的位置信息，以比所述机器人单元的第一冲程小的第二冲程，相对于所述支撑部来驱动所述终端效应器。

3、根据第三实施例，提供一种终端效应器单元，包括：终端效应器，可对工件进行作业；支撑部，具有可将所述终端效应器连接于机器人单元的连接元件，在所述终端效应器可位移的状态下支撑所述终端效应器；以及驱动部，配置于所述终端效应器与所述支撑部之间，可相对于所述支撑部以电磁方式驱动所述终端效应器。

4、根据第四实施例，提供一种配接器，包括：支撑部，具有可与机器人单元连接的第一连接元件，在终端效应器可位移的状态下支撑所述终端效应器；台座部，具有可与所述终端效应器连接的第二连接元件；以及驱动部，配置于所述支撑部与所述台座部之间，可相对于所述支撑部，经由所述台座部而以电磁方式驱动所述终端效应器。

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【技术保护点】

1.一种作业系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的作业系统，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的作业系统，其特征在于，

【技术特征摘要】

1.一种作业系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的作业系...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤真路，
申请(专利权)人：株式会社尼康，
类型：发明
国别省市：