【技术实现步骤摘要】
本公开的示例实施例涉及一种用于控制横向行驶模式(或crab模式)的四轮独立转向车辆的装置和方法。
技术介绍
1、最近，正在研究一种轮内电机系统，其中电机分别嵌入车辆的四个车轮中并独立地操作四个车轮。
2、轮内电机系统可以与车辆有机结合，实现四轮独立驱动和四轮独立转向系统，从而提供更加灵活多样的行驶性能。
3、四轮独立转向车辆包括用于每个转向装置(例如，前轮转向装置、后轮转向装置)的转向角传感器。
4、传统且普通的车辆通过仅使前轮转向来改变其行驶方向。因此，由于前轮和后轮产生侧向力的时机不同，车辆的行驶方向与驾驶员的视线方向不一致。然而，在四轮独立转向车辆中，转向系统也应用于后轮，从而减小了驾驶员停车或低速转向时车辆的旋转半径，并且提高了驾驶员在高速驾驶车辆期间改变车辆方向时的行驶稳定性。
5、在四轮独立转向车辆的行驶模式中，如图1所示，横向行驶模式(或crab模式)是一种允许车辆横向(即与前方呈90度的横向)行驶的模式，方便在狭窄的空间进行停车。
6、然而，如图2所示，存在的问题是：根据车辆与停车面之间的角度(参见图2中的(a))、停车面的位置和形状(例如，弯曲道路、主干道路、拐角部分等)(参见图2中的(b))、以及车辆进入停车面的方向(例如，横向和纵向)(参见图2中的(c))，不可能使用如上所述的图1中的crab模式来进行理想的停车。
7、因此，需要一种根据车辆与停车面之间的角度、停车面的位置和形状、以及车辆进入停车面的方向等来单独控制每个转向装置(例如，
8、本公开的
技术介绍
公开在韩国专利no.10-2274120(登记于2021年7月1日，名称为“用于控制后轮转向系统的装置和方法(apparatus and method for controlling rearwheel steering system)”)中。
技术实现思路
1、根据本公开的一方面，各个实施例旨在提供一种用于控制四轮独立转向车辆的装置和方法，其能够针对四轮独立转向车辆的每个转向装置来单独控制横向行驶模式(或crab模式)，以允许车辆在各种停车情况下自动进行安全和快速的停车。
2、根据本公开的一方面，提供了一种用于控制四轮独立转向车辆的装置，该装置包括：传感器模块；以及处理器，被配置为：在使用四轮独立转向车辆的crab模式停车时，基于通过传感器模块检测到的信息，考虑车辆与停车面之间的角度、停车面的位置和形状、以及车辆进入停车面的方向中的至少一项，通过选择性控制前轮驱动模块和后轮驱动模块来进行停车。
3、在实施例中，处理器可以基于通过传感器模块检测到的信息来检查停车面是否可用于横向或纵向停车。
4、在实施例中，当停车面可用于横向停车时，处理器可以检查车辆的纵向是否平行于停车面的纵向或者对停车面进行标记的矩形的长边。
5、在实施例中，当车辆的纵向不平行于停车面的纵向时，处理器可以根据规定设置来控制前轮驱动模块和后轮驱动模块中的驱动与停车面的长边相距较远的车轮的驱动模块，以允许驱动模块接近停车面，使得车辆的纵向变得平行于停车面的纵向。
6、在实施例中，当车辆的纵向不平行于停车面的纵向时，处理器可以根据规定设置来控制前轮驱动模块和后轮驱动模块中的驱动与停车面的长边相距较近的车轮的驱动模块，以允许驱动模块远离停车面，使得车辆的纵向变得平行于停车面的纵向。
7、在实施例中，当车辆的纵向平行于停车面的纵向时，处理器可以在crab模式下同时控制前轮驱动模块和后轮驱动模块，以沿横向移动车辆以将车辆停放在停车面上。
8、在实施例中，当停车面可用于纵向停车时，处理器可以检查车辆的纵向的角度与停车面的纵向的角度或者对停车面进行标记的矩形的长边的角度是否相同。
9、在实施例中，当车辆的纵向的角度与停车面的纵向的角度或者对停车面进行标记的矩形的长边的角度不同时，处理器可以沿彼此相反的方向控制前轮驱动模块和后轮驱动模块来旋转车辆，使得停车面的纵向的角度与车辆的纵向的角度相同。
10、在实施例中，当车辆的纵向的角度变得与停车面的纵向的角度或者对停车面进行标记的矩形的长边的角度相同时，处理器可以在crab模式下同时控制前轮驱动模块和后轮驱动模块以在车辆能够进入停车面的范围内沿横向移动车辆，然后将车辆沿纵向移动到停车面上以停放车辆。
11、根据本专利技术的另一方面，提供了一种控制四轮独立转向车辆的方法，该方法可以包括：由处理器在使用四轮独立转向车辆的crab模式进行停车时通过传感器模块检测停车面的纵向的角度和车辆的纵向的角度；以及由处理器考虑车辆与停车面之间的角度、停车面的位置和形状、以及车辆进入停车面的方向中的至少一项，基于通过传感器模块检测到的信息，通过选择性控制前轮驱动模块和后轮驱动模块来进行停车。
12、根据本公开的一方面，针对四轮独立转向车辆的每个转向装置来单独控制横向行驶模式(或crab模式)，以允许车辆在各种停车情况下自动进行安全和快速的停车。
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1.一种用于控制四轮独立转向车辆的装置，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器基于通过所述传感器模块检测到的信息来检查所述停车面是否可用于横向或纵向停车。
3.根据权利要求2所述的装置，其中，当所述停车面可用于横向停车时，所述处理器检查所述车辆的纵向是否平行于所述停车面的纵向或者对所述停车面进行标记的矩形的长边。
4.根据权利要求3所述的装置，其中，当所述车辆的纵向不平行于所述停车面的纵向时，所述处理器根据规定设置来控制所述前轮驱动模块和所述后轮驱动模块中的驱动与所述停车面的长边相距较远的车轮的驱动模块，以允许所述驱动模块接近所述停车面，使得所述车辆的纵向变得平行于所述停车面的纵向。
5.根据权利要求3所述的装置，其中，当所述车辆的纵向不平行于所述停车面的纵向时，所述处理器根据规定设置来控制所述前轮驱动模块和所述后轮驱动模块中的驱动与所述停车面的长边相距较近的车轮的驱动模块，以允许所述驱动模块远离所述停车面，使得所述车辆的纵向变得平行于所述停车面的纵向。
6.根据权利要求4所述的装置，其中，当所述
7.根据权利要求2所述的装置，其中，当所述停车面可用于纵向停车时，所述处理器检查所述车辆的纵向的角度与所述停车面的纵向的角度或者对所述停车面进行标记的矩形的长边的角度是否相同。
8.根据权利要求7所述的装置，其中，当所述车辆的纵向的角度与所述停车面的纵向的角度或者对所述停车面进行标记的矩形的长边的角度不同时，所述处理器沿彼此相反的方向控制所述前轮驱动模块和所述后轮驱动模块来旋转所述车辆，使得所述停车面的纵向的角度与所述车辆的纵向的角度相同。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，当所述车辆的纵向的角度变得与所述停车面的纵向的角度或者对所述停车面进行标记的矩形的长边的角度相同时，所述处理器在所述CRAB模式下同时控制所述前轮驱动模块和所述后轮驱动模块以在所述车辆能够进入所述停车面的范围内沿横向移动所述车辆，然后将所述车辆沿纵向移动到所述停车面上以停放所述车辆。
10.一种控制四轮独立转向车辆的方法，所述方法包括：
...【技术特征摘要】
1.一种用于控制四轮独立转向车辆的装置，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器基于通过所述传感器模块检测到的信息来检查所述停车面是否可用于横向或纵向停车。
3.根据权利要求2所述的装置，其中，当所述停车面可用于横向停车时，所述处理器检查所述车辆的纵向是否平行于所述停车面的纵向或者对所述停车面进行标记的矩形的长边。
4.根据权利要求3所述的装置，其中，当所述车辆的纵向不平行于所述停车面的纵向时，所述处理器根据规定设置来控制所述前轮驱动模块和所述后轮驱动模块中的驱动与所述停车面的长边相距较远的车轮的驱动模块，以允许所述驱动模块接近所述停车面，使得所述车辆的纵向变得平行于所述停车面的纵向。
5.根据权利要求3所述的装置，其中，当所述车辆的纵向不平行于所述停车面的纵向时，所述处理器根据规定设置来控制所述前轮驱动模块和所述后轮驱动模块中的驱动与所述停车面的长边相距较近的车轮的驱动模块，以允许所述驱动模块远离所述停车面，使得所述车辆的纵向变得平行于所述停车面的纵向。
6.根据权利要求4所述的装置，其中，当所述车辆的纵向平行于所述...
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