【技术实现步骤摘要】
实施例涉及一种通过自动驾驶系统(automated driving system，ads)执行用于自动驾驶路肩停车的最小风险操纵的方法和设备。
技术介绍
1、最小风险操纵(minimal risk manoeuvre，mrm)是自动驾驶系统(automateddriving system，ads)的接管(fallback)功能，用于实现最小风险状态(minimal riskcondition，mrc)，即稳定的停车状态。当ads正在执行动态驾驶任务时，可能发生阻止ads继续动态驾驶任务的事件。事件的示例可以是以下中的一个或多个：i)对于iso/汽车工程师学会(society of automotive engineers，sae)3-5级ads的自动驾驶系统、自动驾驶部件或其他车辆部件中的错误；ii)对于iso/sae 3或4级ads[1]的ads关闭运行设计域(operational design domain，odd)的风险；iii)当自动驾驶系统发出对于iso/sae 3级ads的介入请求时，接管用户(fallback ready user，fru)或乘客无法接管动态驾驶任务。
2、对于iso/sae 3-5级ads，车辆可以涉及碰撞或面临另一种具有挑战性的情况。在该情况下，ads会启动最小风险操纵功能，为所有乘客和其他道路使用者提供更高的安全性。mrm功能是通过考虑目标车辆状况和交通状况，选择最合适的mrm类型来降低风险，并最终通过车辆控制让车辆停车。
3、国际标准iso 23793-1，2(最小
4、传统技术，例如国际标准iso 23793-1和2，公开了mrm路肩停车(mrm roadshoulder stop，mrm-ss)功能的控制逻辑，但需要修改/添加一些逻辑以提高交通安全和功能效率。
技术实现思路
1、实施例提供了一种执行用于高效安全的路肩停车的自动驾驶的最小风险操纵的设备和方法。
2、实施例提供了一种用于自动驾驶车辆的设备和方法，以安全有效地执行用于路肩停车的自动驾驶的最小风险操纵。
3、本公开的额外优点、目的和特征将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地在本领域普通技术人员对以下进行研究后将变得显而易见，或者可以从本公开的实践中了解到。本公开的目的和其他优点可以通过在书面说明和本公开的技术方案以及附图中特别指出的结构来实现和获得。
4、在本公开的一个方面中，一种通过自动驾驶系统ads执行车辆的自动驾驶mrm-路肩停车ss的方法包括：生成第一潜在停车位置(potential stopping location，psl)，基于第一psl确定目标停车位置(target stopping location，tsl)，以及基于tsl控制车辆的路肩停车，其中，确定tsl可以包括基于确定tsl不成功来执行mrm的第一操作，其中，控制车辆的路肩停车可以包括基于确定难以到达tsl来执行mrm的第二操作。
5、第一操作可以是生成与第一psl不同的第二psl或改变mrm类型，mrm类型可以是用于直行停车的mrm类型1、用于车道内停车的mrm类型2或用于路肩停车的mrm类型3中的一种，并且改变mrm类型可以包括将mrm类型从mrm类型3改变为mrm类型1和mrm类型2之一。
6、改变mrm类型可以包括：基于ads的通信模块、感测模块和数据库中的至少一个处于正常状态，将mrm类型从mrm类型3改变为mrm类型2；以及基于ads的通信模块、感测模块和数据库处于异常状态，将mrm类型从mrm类型3改变为mrm类型1。
7、第一操作可以包括：基于预设条件未被满足来生成第二psl；以及基于预设条件被满足来改变mrm类型。
8、预设条件可以包括：确定tsl不成功的次数大于或等于阈值次数的条件；或者通过车到万物(vehicle-to-everything，v2x)通信从前方车辆或基础设施接收到的数据表明难以确定tsl的条件。
9、第二操作可以是改变mrm类型，mrm类型可以是用于直行停车的mrm类型1、用于车道内停车的mrm类型2或用于路肩停车的mrm类型3中的一种，并且改变mrm类型可以包括将mrm类型从mrm类型3改变为mrm类型1和mrm类型2之一。
10、改变mrm类型可以包括：基于ads的通信模块、感测模块和数据库中的至少一个处于正常状态，将mrm类型从mrm类型3改变为mrm类型2；以及基于ads的通信模块、感测模块和数据库处于异常状态，将mrm类型从mrm类型3改变为mrm类型1。
11、控制车辆的路肩停车可以包括：基于确定难以到达tsl来执行第二操作和接管警报，接管警报可以是用于引导车辆的驾驶员进行接管的消息警报或声音警报中的至少一个。
12、在另一个一般方面，一种用于执行车辆的自动驾驶mrm-路肩停车ss的最小风险操纵的自动驾驶系统ads，包括：收发器；存储器；以及一个或多个处理器。一个或多个处理器被配置为执行操作，该操作包括：生成潜在停车位置(psl)；基于psl确定目标停车位置(tsl)；以及基于tsl控制车辆的路肩停车。确定tsl包括基于确定tsl不成功，执行mrm的第一操作。控制车辆的路肩停车包括基于确定难以到达tsl，执行mrm的第二操作。
13、通过根据实施例的方法/设备，可以有效地执行用于路肩停车的自动驾驶的最小风险操纵。
14、通过根据实施例的方法/设备，可以安全地执行用于路肩停车的自动驾驶的最小风险操纵。
15、通过根据实施例的方法/设备，可以精确地执行用于路肩停车的自动驾驶的最小风险操纵。
16、通过以下详细描述，本公开的进一步适用范围将变得显而易见。本领域技术人员可以清楚地理解在本公开的精神和范围内的各种变化和修改，因此应当理解，详细描述和具体实施例(例如本公开的优选实施例)仅作为示例给出。
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1.一种通过自动驾驶系统ADS执行车辆的用于自动驾驶的最小风险操纵MRM-路肩停车SS的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一操作是生成不同于所述第一潜在停车位置PSL的第二潜在停车位置PSL或改变MRM类型，
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述改变MRM类型包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一操作包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述预设条件包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二操作是改变MRM类型，
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述改变MRM类型包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其中，控制所述车辆的路肩停车包括：
9.一种用于执行车辆的自动驾驶最小风险操纵MRM-路肩停车SS的自动驾驶系统ADS，所述自动驾驶系统ADS包括：
【技术特征摘要】
1.一种通过自动驾驶系统ads执行车辆的用于自动驾驶的最小风险操纵mrm-路肩停车ss的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一操作是生成不同于所述第一潜在停车位置psl的第二潜在停车位置psl或改变mrm类型，
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述改变mrm类型包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一操作包括：
5....
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