基于发光二极管靶标的大视场下双目相机外参标定方法技术

本发明专利技术的基于发光二极管靶标的大视场下双目相机外参标定方法，针对大视场下靶标成像面积较小、有效视觉特征较少、视觉特征分布不均匀的问题，本提案多次移动靶标并拍摄图像来获得大量分布均匀的视觉特征；其次，针对环境光照变化、相机热噪声导致成像质量下降的问题，采用图像预处理技术来提升图像信噪比，以及发光二极管阵列靶标来提升图像光斑的显著性。再次，针对图像中光斑边缘不清晰的问题，本提案采用光斑区域检测技术，从背景图像中精确分割出光斑区域，并进行像素二值化。利用图像坐标系中光斑形心坐标与相机坐标系中发光二极管中心坐标之间的几何关系，计算出高精度的双目相机外部参数。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于计算机视觉的，尤其涉及一种基于发光二极管靶标的大视场下双目相机外参标定方法。

技术介绍

1、在现代工业领域，光学测量技术因其具有高精度、低成本、非接触等优势而愈发受到重视。特别是，基于双目相机的光学测量技术适合于景深未知的目标定位需求。在远距离(如30-50米左右)双目视觉测量任务中，采用长基线(m级)双目相机，需要事先对两部相机之间的相对位置和姿态进行精确标定。而双目相机外部参数的标定精度将直接影响到整个光学测量任务能否顺利完成。

2、传统双目相机标定方法通常采用小型标定板，适用于近景拍摄，然而，当标定板距离双目相机较远时，标定板在相机成像平面内的投影面积会很小，能够提取的有效视觉特征数量较少，且视觉特征分布不均匀、提取精度较低，会导致双目相机外参标定精确较差，不能满足远距离大型物体的精确测量需求。此外，传统方法采用的标定板均是无背光源的，在光照强度较暗(如室内)的条件下，成像质量显著下降，视觉特征的提取精度下降，很难保证标定精度。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术的基于发光本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于发光二极管靶标的大视场下双目相机外参标定方法，适用于使用全站仪和发光二极管阵列靶标对双目相机在光照变化、大尺度场景下外参的标定，其特征在于，所述大视场下双目相机外参标定方法包括，

2.根据权利要求1所述的大视场下双目相机外参标定方法，其特征在于，步骤1.1中双目相机和发光二极管阵列的靶标之间的水平距离≥30m。

3.根据权利要求1所述的大视场下双目相机外参标定方法，其特征在于，步骤2中所述手眼标定方法为张正友单目相机内参标定法。

4.根据权利要求1所述的大视场下双目相机外参标定方法，其特征在于，步骤3发光二极管靶标需要移动的次数至少为3次。...

【技术特征摘要】

1.一种基于发光二极管靶标的大视场下双目相机外参标定方法，适用于使用全站仪和发光二极管阵列靶标对双目相机在光照变化、大尺度场景下外参的标定，其特征在于，所述大视场下双目相机外参标定方法包括，

2.根据权利要求1所述的大视场下双目相机外参标定方法，其特征在于，步骤1.1中双目相机和发光二极管阵列的靶标之间的水平距离≥30m。

3.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：车凯，詹思维，张磊，王海翔，程岳，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所，
类型：发明
国别省市：