【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及自动驾驶的，具体而言，涉及一种方向盘零偏标定方法、装置、设备、存储介质和车辆。
技术介绍
1、智能汽车的运动控制是自动驾驶技术的重要研究方向，汽车方向盘的控制是汽车横向控制中不可或缺的器件，然而汽车方向盘在安装以及长时间使用过后会产生一定的误差，导致车辆的方向盘角度为零时，车辆无法维持直线行驶，不仅降低了自动驾驶的舒适性，还严重增加了自动驾驶技术的危险性。
2、目前的方向盘角度零偏标定方式，包括驾驶者按照在地面上严格标定的直线轨迹控制汽车行驶，并读取汽车沿直线轨迹行驶时方向盘的转向角度作为方向盘零偏；或车辆在自动驾驶状态下直线行驶时，基于横摆角确定标定时间区间的方向盘零偏量。
3、但是目前车辆方向盘零偏标定方式中，因为未考虑不同速度下直线行驶时，相同方向盘角度对应的汽车运动学参数不同，导致高速和低速场景中方向盘零偏的标定结果存在差异，导致方向盘零偏量的标定结果不准确。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种方向盘零偏标定方法、装置、设备、存储介质和车...
【技术保护点】
1.一种方向盘零偏标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，实时获取车辆的行驶数据之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，执行噪声抑制策略，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，执行方向盘零偏标定策略，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的当前帧的行驶数据，执行行驶状态确定策略，确定所述车辆在当前帧是否处于直线行驶状态，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，执行第一行驶状态确定子策略，包括：>
7.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种方向盘零偏标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，实时获取车辆的行驶数据之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，执行噪声抑制策略，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，执行方向盘零偏标定策略，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的当前帧的行驶数据，执行行驶状态确定策略，确定所述车辆在当前帧是否处于直线行驶状态，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，执行第一行驶状态确定子策略，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取直线行驶判断配置信息之后，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，执行第二行驶状态确定子策略，包括：
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取直线行驶判断配置信息之后，所述方法还包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，执行第三行驶状态确定子策略，包括：
11.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的当前帧的行驶数据，执行行驶状态确定策略，确定所述车辆在当前帧是否处于直线行驶状态之后，所述方法还包括：
12....
【专利技术属性】
技术研发人员：曹怡涛，苏亚丽，江济良，崔宏斌，杜鹏，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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