【技术实现步骤摘要】
本公开涉及cmg(control moment gyro，控制力矩陀螺)无人摩托，尤其涉及一种基于扰动频率分离的cmg无人摩托抗扰方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、无人摩托机器人同时具备速度快、机动性高、通过性强的优点，适用于城市、公路等结构化环境和山地、草地等非结构化环境下的各种任务。但无人摩托具有低速不稳定特性，常用的解决低速不稳定的机制包括：cmg(control moment gyro,控制力矩陀螺)，反作用轮，质量摆，负拖曳矩。cmg相比其他三种方法可以输出更大的力矩，因而得到较为广泛的关注。
2、cmg基本组成包括一个大惯量的飞轮、一个驱动飞轮自转的电机、一个连接自转电机和飞轮的框架，以及一个驱动框架与飞轮进动的电机，其输出力矩基本原理是角动量定理。具体而言，当驱动一个高速自转的飞轮进动运动时，飞轮会在与自转和进动同时正交的第三个轴输出陀螺效应力矩。图1为cmg示意图，其中iω为自转角动量，为进动角速度，进动角γ上方的点运算符表示求导，m为输出力矩。
3、基于cmg的无人摩托平衡控制指的是，...
【技术保护点】
1.一种基于扰动频率分离的CMG无人摩托抗扰控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前的CMG进动控制量u和CMG无人摩托的运动状态测量输出y，得到估计的系统状态和滚转通道扰动包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将估计的滚转通道扰动分离为低频扰动和高频扰动包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在计算系统的实际状态平衡点时，将进动角平衡点设置为预设的零位。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于低频扰动计算系统的实际状态平衡点包括：
6.根...
【技术特征摘要】
1.一种基于扰动频率分离的cmg无人摩托抗扰控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前的cmg进动控制量u和cmg无人摩托的运动状态测量输出y，得到估计的系统状态和滚转通道扰动包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将估计的滚转通道扰动分离为低频扰动和高频扰动包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在计算系统的实际状态平衡点时，将进动角平衡点设置为预设的零位。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于低频扰动计算系统的实际状态平衡点包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。