【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，具体涉及一种贴壁式转向的负压吸附爬壁机器人。
技术介绍
1、在现代化建设和维护中，桥梁的安全性和结构完整性至关重要。然而，桥梁的检查和维修通常涉及高空作业和复杂的环境，给工人带来了巨大的安全风险和操作难度。为了提高效率并减少人工操作，爬壁机器人应运而生。这些机器人能够自主或半自主地在垂直或倾斜的桥梁表面上移动，完成各种检查和维修任务。
2、在现有技术中，爬壁机器人的吸附装置主要有静电吸附、磁吸附、负压吸附和仿生吸附。静电吸附装置通过产生静电力来实现机器人的吸附，其可以吸附多种材质的表面，并能适应一定程度的表面粗糙度，但也对环境条件非常敏感，特别是灰尘和湿度，会显著降低其吸附效果。磁吸附装置利用磁力与铁磁性材料的表面进行吸附，该技术可以提供稳定且快速响应的吸附力，但因只能在铁磁性材料表面上使用，其应用受到限制。仿生吸附装置通过模仿自然界中生物(如壁虎或章鱼)的吸附方式，采用特殊材料和结构设计，显著增加了吸附接触面积，提供了强大的吸附力，但仿生吸附装置通常较难适应光滑表面，且制造工艺复杂，成本较高。相比于其他吸...
【技术保护点】
1.一种贴壁式转向的负压吸附爬壁机器人，所述负压吸附爬壁机器人用于在圆柱体的表面爬行，其特征在于，所述负压吸附爬壁机器人包括连接座、吸附机构、驱动机构和行走轮组件，所述吸附机构包括贴壁板和吸气部件，所述吸气部件绕第一转动轴线与所述连接座转动连接，所述连接座沿第一方向的一侧设有所述贴壁板，所述贴壁板和所述吸气部件连接，所述贴壁板和所述吸气部件共同限定出负压吸附通道，所述贴壁板背离所述连接座的表面具有圆柱贴靠面，所述圆柱贴靠面用于与所述圆柱体的表面贴合，所述贴壁板为可发生弯曲形变的板，所述吸气部件用于将所述负压吸附通道内的至少部分空气吸除，以使所述贴壁板吸附于所述圆柱体的...
【技术特征摘要】
1.一种贴壁式转向的负压吸附爬壁机器人，所述负压吸附爬壁机器人用于在圆柱体的表面爬行，其特征在于，所述负压吸附爬壁机器人包括连接座、吸附机构、驱动机构和行走轮组件，所述吸附机构包括贴壁板和吸气部件，所述吸气部件绕第一转动轴线与所述连接座转动连接，所述连接座沿第一方向的一侧设有所述贴壁板，所述贴壁板和所述吸气部件连接，所述贴壁板和所述吸气部件共同限定出负压吸附通道，所述贴壁板背离所述连接座的表面具有圆柱贴靠面，所述圆柱贴靠面用于与所述圆柱体的表面贴合，所述贴壁板为可发生弯曲形变的板，所述吸气部件用于将所述负压吸附通道内的至少部分空气吸除，以使所述贴壁板吸附于所述圆柱体的表面，所述连接座沿第二方向的两侧分别设置有所述行走轮组件，每个所述行走轮组件均单独与一个所述驱动机构驱动连接，所述驱动机构用于驱动所述行走轮组件相对所述连接座转动，以使部分所述行走轮组件与所述圆柱体的表面贴合或分离，所述第一转动轴线的延伸方向和所述第一方向相同，所述第一方向和所述第二方向垂直，所述圆柱贴靠面的轴线分别与所述第一方向和所述第二方向垂直。
2.根据权利要求1所述的负压吸附爬壁机器人，其特征在于，所述吸气部件包括转盘，所述转盘与所述贴壁板连接，所述转盘的外周表面设有环槽，所述环槽的轴线与所述转盘的轴线重合，且所述环槽的轴线的延伸方向与所述第一方向相同，所述连接座设有安装孔，所述安装孔的内壁设有环形凸起，所述环形凸起的轴线与所述安装孔的轴线重合，所述环形凸起位于所述环槽内，且所述转盘能够相对所述连接座转动，所述贴壁板和所述转盘连接。
3.根据权利要求1所述的负压吸附爬壁机器人，其特征在于，所述行走轮组件包括行走轮、安装座和行走驱动电机，所述安装座与所述连接座转动连接，所述安装座安装有所述行走驱动电机，所述行走驱动电机的电机轴与所述行走轮驱动连接，所述行走驱动电机用于驱动所述行走轮转动，所述驱动机构与所述安装座驱动连接，所述驱动机构用于驱动所述安装座相对所述连接座转动，以使所述行走轮与所述圆柱体的表面抵接或分离。
4.根据权利要求3所述的负压吸附爬壁机器人，其特征在于，所述行走轮包括轮体和缓冲部，所述缓冲部位于所述轮体的外周表面，并环绕所述轮体的轴线设置，所述缓冲部与所述轮体连接，并环绕所述轮体的外周表面设置，所述缓冲部的内部具有环绕所述轮体的第一腔体以及多个沿所述轮体的轴线延伸的第二腔体，多个所述第二腔体沿所述轮体的周向间隔且等均匀设置，且多个所述第二腔体与所述第一腔体连通形成缓冲腔。
5.根据权利要求3所述的负压吸附爬壁机器人，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李国东，徐文远，纪泳丞，刘博，武铁雷，
申请(专利权)人：东北林业大学，
类型：发明
国别省市：
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