【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动边缘计算领域，尤其涉及一种无人机任务卸载与轨迹规划方法及系统。
技术介绍
1、近年来，随着移动边缘计算(mec)技术的普及，无人机(uav)作为一种灵活的计算资源提供工具，逐渐成为研究的热点。在移动边缘计算场景中，无人机可作为移动边缘服务器，为地面上的本地设备提供计算服务。例如，在一些偏远地区或临时活动场所，地面基础设施不完善，无人机可以快速飞到指定位置，搭建临时的边缘计算环境，辅助地面设备进行数据处理，从而拓展了移动边缘计算的覆盖范围，增强了系统的灵活性和适应性。
2、目前，在现有的无人机辅助移动边缘计算系统任务卸载与轨迹规划方面，对于任务卸载，通常考虑数据量、传输速率、服务器处理能力等因素，根据无人机和地面基站的计算资源、通信链路状况等信息，建立数学模型来决策任务卸载的位置，能够从整体上考虑所有任务和计算资源的分配，对于任务关系相对简单且计算资源较为充足的情况，能够取得较好的效果。对于轨迹规划，大多集中于寻找最短路径，或基于静态策略进行规划；其中，寻找最短路径的方法通过不断更新节点的距离值来逐步确定最短...
【技术保护点】
1.一种无人机任务卸载与轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种无人机任务卸载与轨迹规划方法，其特征在于，无人机在各区域的位置表示包括：无人机在飞行过程中最后一次进入的区域编号为N，目标区域的区域编号集合为{1,2,…,n,…,N}，则无人机的起点位置qs的坐标为(x1,y1,0)，终点位置qf的坐标为(xN,yN,0)，在第n个区域的位置q[n]为(xn,yn,H)；其中，xn为第n个区域的中心点的横坐标，yn为第n个区域的中心点的纵坐标，H为无人机飞行的高度。
3.根据权利要求1所述的一种无人机任务卸载与轨迹规...
【技术特征摘要】
1.一种无人机任务卸载与轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种无人机任务卸载与轨迹规划方法，其特征在于，无人机在各区域的位置表示包括：无人机在飞行过程中最后一次进入的区域编号为n，目标区域的区域编号集合为{1,2,…,n,…,n}，则无人机的起点位置qs的坐标为(x1,y1,0)，终点位置qf的坐标为(xn,yn,0)，在第n个区域的位置q[n]为(xn,yn,h)；其中，xn为第n个区域的中心点的横坐标，yn为第n个区域的中心点的纵坐标，h为无人机飞行的高度。
3.根据权利要求1所述的一种无人机任务卸载与轨迹规划方法，其特征在于，构建当前区域的有向无环图，包括：
4.根据权利要求1所述的一种无人机任务卸载与轨迹规划方法，其特征在于，无人机进入第n个区域后，根据第n个区域的区域决策变量决定是否悬停辅助计算当前区域内的任务，当为0时，无人机跳转到相邻区域，当为1时，无人机悬停辅助计算当前区域内...
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