【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及主辅路交汇预警，具体涉及一种主路汇入辅路路口车辆紧急制动事件智能预防方法及主路汇入辅路路口车辆紧急制动事件智能预防装置。
技术介绍
1、主辅路作为重要的城市交通组成部分，由于主辅路交汇处路口周边存在绿化带等障碍物且区域狭小，形成的行车视野盲区使辅路车辆不能有效观察到主路的行车状况，只能在主路车辆汇入辅路过程中的极短时间内进行识别和避让。而现有的主辅路交汇口碰撞预防系统主要考虑了对交汇口结构的优化，同时通过设置标牌、凸面镜等装置提高辅路驾驶员对主路车辆的警觉性，以求驾驶员能尽早察觉主路车辆汇入并进行减速，但是依然只会给辅路车辆驾驶员预留出较短的时间来进行减速刹车操作，这就导致辅路车辆在刹车过程中出现紧急制动行为，容易对驾驶员及乘客带来不良影响，同时较短的应急处理时间对驾驶员的经验和反应有较高的要求，驾驶经验不足的驾驶员可能会出现操作失误，从而导致发生事故。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的是提供一种主路汇入辅路路口车辆紧急制动事件智能预防方法及装置，旨在解决现有主辅路交汇口碰撞预防系统预留时间较短，导致辅路车辆在刹车过程中出现紧急制动行为的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提出的一种主路汇入辅路路口车辆紧急制动事件智能预防方法，包括如下步骤：
3、获取主路车辆和辅路车辆的运行数据，所述主路车辆的运行数据包括所述主路车辆的行驶速度、车头与主辅路交汇口的距离、减速度以及行为数据；所述辅路车辆的运行数据包括所述辅路车辆的行驶速度、车头与主辅路
4、根据所述主路车辆的运行数据判断所述主路车辆是否有驶入辅路意图；
5、若所述主路车辆存在驶入辅路意图，通过所述主路车辆和所述辅路车辆的运行数据进行运动轨迹预测；
6、根据所述辅路车辆的运行数据确定辅路的危险区范围；
7、根据所述辅路车辆预测的运动轨迹和所述危险区范围，判断主路车辆到达主辅路交汇口出口时辅路车辆是否会发生紧急制动行为；
8、若所述辅路车辆会发生紧急制动行为，启动预警装置对所述辅路车辆进行预警。
9、优选地，根据所述主路车辆的运行数据判断所述主路车辆是否有驶入辅路意图的步骤，包括步骤：
10、根据所述主路车辆的运行数据判断是否符合判断条件，所述判断条件包括：
11、第一条件：所述主路车辆的行驶速度小于预设速度；
12、第二条件：所述主路车辆的减速度大于预设减速度；
13、第三条件：所述主路车辆右转向灯为开启状态；
14、第四条件：所述主路车辆的行为数据中有换道进入最右侧车道；
15、若所述主路车辆的运行数据符合所述判断条件中的至少一条时，所述主路车辆有驶入辅路意图。
16、优选地，所述若所述主路车辆存在驶入辅路意图，通过所述主路车辆和所述辅路车辆的运行数据进行运动轨迹预测的步骤，包括如下步骤：
17、预测所述主路车辆到达交汇口出口所需的第一时间；
18、预测所述辅路车辆在所述第一时间内的位移。
19、优选地，所述预测所述辅路车辆在所述第一时间内的位移的步骤，包括如下公式：
20、 ；
21、；
22、；
23、式中，表示主辅路交汇口路段长度；表示主路车辆车头前端车牌位置到交汇口出口的距离；表示主路车辆行驶速度；表示主路车辆减速度、表示主路车辆车头前端车牌位置与主辅路交汇口路段的距离，以及表示辅路车辆的行驶速度、表示车辆车头前端车牌位置与主辅路交汇口路段的距离；表示主路车辆从当前位置到达交汇口出口所需的时间；表示辅路车辆在内的位移。
24、优选地，所述根据所述辅路车辆的运行数据确定辅路的危险区范围的步骤，包括如下计算公式：
25、；
26、式中，表示危险区范围；为在驾驶员看到警示后反应时间内辅路车辆的移动距离；为减速度变化期间辅路车辆的移动距离；为辅路车辆减速期间的移动距离。
27、优选地，所述根据所述辅路车辆的运行数据确定辅路的危险区范围的步骤，包括如下计算公式：
28、 ；
29、；
30、；
31、；
32、 ；
33、 ；
34、；
35、式中，表示危险区范围；为驾驶员看到警示后到采取制动的反应时间；为在驾驶员反应时间内辅路车辆的移动距离；为驾驶员感到舒适的制动减速度的临界值；为驾驶员感到舒适的减速度变化率的临界值；为减速度变化的持续时间；为减速度变化后车辆的行驶速度；为减速度变化期间车辆的移动距离；为辅路车辆以舒适的减速度减速到停止所需的时间；为辅路车辆减速期间的移动距离；表示辅路车辆的行驶速度。
36、优选地，所述根据所述辅路车辆预测的运动轨迹和所述危险区范围，判断主路车辆到达主辅路交汇口出口时辅路车辆是否会发生紧急制动行为的步骤，包括如下步骤：
37、根据所述辅路车辆预测的运动轨迹和所述危险区范围，获取所述辅路车辆的预测位移；
38、判断所述辅路车辆的预测位移是否不大于所述辅路车辆到主辅路交汇口出口距离；且所述辅路车辆的预测位移是否不小于所述辅路车辆到主辅路交汇口出口距离和所述危险区范围之差；
39、若是，则判定所述主路车辆到达主辅路交汇口出口时所述辅路车辆会发生紧急制动行为。
40、优选地，所述根据所述辅路车辆预测的运动轨迹和所述危险区范围，判断主路车辆到达主辅路交汇口出口时辅路车辆是否会发生紧急制动行为的步骤之后，还包括如下步骤：
41、若所述辅路车辆预测的运动轨迹不进入危险区范围；
42、判断所述主路车辆是否进入到辅路中：
43、若所述主路车辆没有进入到辅路中；则更新所述主路车辆和所述辅路车辆运行数据；
44、返回至步骤通过所述主路车辆和所述辅路车辆的运行数据进行运动轨迹预测。
45、本专利技术提出的一种主路汇入辅路路口车辆紧急制动事件智能预防装置，包括控制装置和均与控制装置连接的信息获取装置和预警装置，所述信息获取装置用于获取主路和辅路上的车辆信息；所述预警装置用于对辅路车辆进行预警；所述控制装置用于通过主路和辅路的车辆信息判断主路车辆是否右转以及辅路车辆是否发生紧急制动行为，控制所述预警装置是否启用。
46、优选地，所述控制装置包括信息处理设备、存储器和通信联网设备，所述存储器上存储有计算机程序或指令，所述计算机程序或指令当被所述信息处理设备执行时，使所述信息处理设备执行如上所述的主路汇入辅路路口车辆紧急制动事件智能预防方法。
47、本专利技术的技术方案中，提供一种主路汇入辅路路口车辆紧急制动事件智能预防方法及装置，与现有技术下的碰撞预防系统相比，本专利技术技术方案能对主路车辆的驶入辅路意图进行识别，并对主辅路车辆的运行轨迹进行动态预测，在主路车辆有驶入辅路意图时，对预测到会进行紧急制动本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种主路汇入辅路路口车辆紧急制动事件智能预防方法，其特征在于包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种主路汇入辅路路口车辆紧急制动事件智能预防方法，其特征在于，根据所述主路车辆的运行数据判断所述主路车辆是否有驶入辅路意图的步骤，包括如下步骤：
3.如权利要求1所述的一种主路汇入辅路路口车辆紧急制动事件智能预防方法，其特征在于，所述若所述主路车辆存在驶入辅路意图，通过所述主路车辆和所述辅路车辆的运行数据进行运动轨迹预测的步骤，包括如下步骤：
4.如权利要求3所述的一种主路汇入辅路路口车辆紧急制动事件智能预防方法，其特征在于，所述预测所述辅路车辆在所述第一时间内的位移的步骤，包括如下公式：
5.如权利要求1所述的一种主路汇入辅路路口车辆紧急制动事件智能预防方法，其特征在于，所述根据所述辅路车辆的运行数据确定辅路的危险区范围的步骤，包括如下计算公式：
6.如权利要求1所述的一种主路汇入辅路路口车辆紧急制动事件智能预防方法，其特征在于，所述根据所述辅路车辆的运行数据确定辅路的危险区范围的步骤，包括如下计算公式：
8.如权利要求1-7中任一所述的一种主路汇入辅路路口车辆紧急制动事件智能预防方法，其特征在于，所述根据所述辅路车辆预测的运动轨迹和所述危险区范围，判断主路车辆到达主辅路交汇口出口时辅路车辆是否会发生紧急制动行为的步骤之后，还包括如下步骤：
9.一种主路汇入辅路路口车辆紧急制动事件智能预防装 置，用于实现如权利要求1-8中任一项所述的主路汇入辅路路口车辆紧急制动事件智能预防方法， 其特征在于，包括控制装置和均与控制装置连接的信息获取装置和预警装置，所述信息获取装置用于获取主路和辅路上的车辆信息；所述预警装置用于对辅路车辆进行预警；所述控制装置用于通过主路和辅路的车辆信息判断主路车辆是否右转以及辅路车辆是否发生紧急制动行为，控制所述预警装置是否启用。
10.如权利要求9所述的一种主路汇入辅路路口车辆紧急制动事件智能预防装置，其特征在于，所述控制装置包括信息处理设备、存储器和通信联网设备，所述存储器上存储有计算机程序或指令，所述计算机程序或指令当被所述信息处理设备执行时，使所述信息处理设备执行如权利要求1-8中任一项所述的主路汇入辅路路口车辆紧急制动事件智能预防方法。
...【技术特征摘要】
1.一种主路汇入辅路路口车辆紧急制动事件智能预防方法，其特征在于包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种主路汇入辅路路口车辆紧急制动事件智能预防方法，其特征在于，根据所述主路车辆的运行数据判断所述主路车辆是否有驶入辅路意图的步骤，包括如下步骤：
3.如权利要求1所述的一种主路汇入辅路路口车辆紧急制动事件智能预防方法，其特征在于，所述若所述主路车辆存在驶入辅路意图，通过所述主路车辆和所述辅路车辆的运行数据进行运动轨迹预测的步骤，包括如下步骤：
4.如权利要求3所述的一种主路汇入辅路路口车辆紧急制动事件智能预防方法，其特征在于，所述预测所述辅路车辆在所述第一时间内的位移的步骤，包括如下公式：
5.如权利要求1所述的一种主路汇入辅路路口车辆紧急制动事件智能预防方法，其特征在于，所述根据所述辅路车辆的运行数据确定辅路的危险区范围的步骤，包括如下计算公式：
6.如权利要求1所述的一种主路汇入辅路路口车辆紧急制动事件智能预防方法，其特征在于，所述根据所述辅路车辆的运行数据确定辅路的危险区范围的步骤，包括如下计算公式：
7.如权利要求1所述的一种主路汇入辅路路口车辆紧急制动事件智能预防方法，其特征在于，所述根据所述辅路车辆预测的运动轨迹和所...
【专利技术属性】
技术研发人员：何石坚，陈嘉昊，朱佳祺，杨佳成，李泂达，
申请(专利权)人：长沙理工大学，
类型：发明
国别省市：
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