【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及地磁矢量测量，具体而言，涉及一种旋翼无人机矢量磁干扰在线补偿方法及系统。
技术介绍
1、地磁导航是一种基于地球磁场来进行定位和导航的方法，广泛用于无人机导航、航空航天等领域。地磁场是一个分布在全球范围内的矢量场，具有相对稳定性，且每个地理位置的磁场特性是独特的。地磁导航系统利用这一特点，通过测量和分析地球磁场的强度和方向，推算出物体的位置、航向或姿态。因此，在进行地磁导航时，对地磁场矢量信息的准确测量直接影响着定位的精度，是实现高精度导航的基础。
2、然而在实际应用中，磁力计往往需要与无人机等载体固定连接，距离载体较近。由于载体和搭载设备的铁磁结构产生的磁干扰，导致测量数据存在误差，极大地限制了地磁矢量导航的应用。因此，需要对载体产生的磁干扰进行补偿，提高地磁测量的精度。传统的磁干扰补偿算法要求载体与磁力计固定连接的情况下，进行补偿机动，获取多个不同姿态下的测量数据，用于求解补偿模型。然而，磁矢量测量值同时受到磁力计噪声和姿态测量噪声的影响，导致地磁矢量计算的精度受到限制，磁补偿效果受限。同时，常用的旋翼无人机...
【技术保护点】
1.一种旋翼无人机矢量磁干扰在线补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种旋翼无人机矢量磁干扰在线补偿方法，其特征在于：在步骤S200中，以o为旋翼无人机为机体坐标系和地理坐标系的原点，在机体坐标系中，旋翼无人机的正前方、正右方、正下方分别为mx轴、my轴、mz轴正方向；在地理坐标系中，地理正北方、正东方、正下方分别为gx轴、gy轴、gz轴正方向。
3.根据权利要求2所述的一种旋翼无人机矢量磁干扰在线补偿方法，其特征在于：在步骤S200中，设地磁矢量是在飞机机体坐标系下的地磁场矢量值，设变换矩阵R是机体坐标系相对于地理坐...
【技术特征摘要】
1.一种旋翼无人机矢量磁干扰在线补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种旋翼无人机矢量磁干扰在线补偿方法，其特征在于：在步骤s200中，以o为旋翼无人机为机体坐标系和地理坐标系的原点，在机体坐标系中，旋翼无人机的正前方、正右方、正下方分别为mx轴、my轴、mz轴正方向；在地理坐标系中，地理正北方、正东方、正下方分别为gx轴、gy轴、gz轴正方向。
3.根据权利要求2所述的一种旋翼无人机矢量磁干扰在线补偿方法，其特征在于：在步骤s200中，设地磁矢量是在飞机机体坐标系下的地磁场矢量值，设变换矩阵r是机体坐标系相对于地理坐标系的旋转矩阵；地磁矢量在地理坐标系下的值和的关系通过以下公式来计算：
4.根据权利要求3所述的一种旋翼无人机矢量磁干扰在线补偿方法，其特征在于：在步骤s300中，基于递推总体最小二乘法的磁干扰补偿算法过程如下：
5.根据权利要求4所述的一种旋翼无人机矢量磁干扰在线补偿方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗清华，于牧童，焉晓贞，刘博源，孙佳怡，王晨旭，周志权，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学威海，
类型：发明
国别省市：
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