本发明专利技术属于机器人技术领域，具体公开了一种挂轨机器人总成，包括：挂轨巡检机器人和挂轨救援机器人；解锁与压紧组件一端安装于挂轨巡检机器人上，另一端以预制角度与主动轮座铰接；对接组件用于挂轨巡检机器人和挂轨救援机器人之间的连接；连杆组件的一端与对接组件连接，另一端与解锁与压紧组件连接，挂轨救援机器人驱动对接组件通过连杆组件对解锁与压紧组件施加作用力，使解锁与压紧组件消除对主动轮座施加压力。本发明专利技术的挂轨机器人总成，自动对挂轨巡检机器人的主动轮从压紧状态调整为解锁状态，主动轮与导轨无摩擦，从而降低挂轨救援机器人能量消耗，拖动挂轨巡检机器人到指定位置。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人，具体涉及一种挂轨机器人总成。
技术介绍
1、挂轨巡检机器人可以在特殊环境下执行特定巡检任务的机器人，可实现自主定位与导航，搭载特定摄像机，如全景相机或双光云台相机及多种环境监测模块传感器，可实时拍摄及感应周边环境，实现远程在线监测及数据分析，能够替代人工完成例行巡查、故障诊断、预警报警任务，突破传统人工巡检的限制，实现运维智能化，已广泛应用于污水处理场、管廊、隧道、化工厂、机房电室和养殖场等场所。
2、挂轨巡检机器人以倒挂移动于导轨上，挂轨巡检机器人的驱动力矩由电机提供，由主动轮与导轨的摩擦力提供移动，主动轮对导轨的压力由压紧装置提供，从而挂轨巡检机器人在导轨上移动，即使挂轨巡检机器人在导轨的坡段时出现故障，依压紧装置提供的压力保持挂轨巡检机器人不会发生意外，故障挂轨巡检机器人由挂轨救援机器人拖动到指定位置维修。但存在如下问题：挂轨巡检机器人仍处于压紧装置提供的压紧状态，挂轨救援机器人需要消耗更多的能量拖动挂轨巡检机器人到指定位置；如需解锁，需通过工作人员对压紧装置手动解锁，增加工作人员的负担。
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【技术保护点】
1.一种挂轨机器人总成，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的挂轨机器人总成，其特征在于，解锁与压紧组件(1)包括：
3.根据权利要求2所述的挂轨机器人总成，其特征在于，解锁与压紧组件(1)还包括调整柱(19)，调整柱(19)的一端与移动板(171)远离张紧力弹簧(17)的端面连接，调整柱(19)外侧表面设有外螺纹，空腔(162)中设有外螺纹相配合的内螺纹，通过螺纹配合驱动移动板(171)在空腔(162)中移动。
4.根据权利要求2或3所述的挂轨机器人总成，其特征在于，基座(11)包括基座本体(111)和转接块(112)，转接块(112)与基座本...
【技术特征摘要】
1.一种挂轨机器人总成，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的挂轨机器人总成，其特征在于，解锁与压紧组件(1)包括：
3.根据权利要求2所述的挂轨机器人总成，其特征在于，解锁与压紧组件(1)还包括调整柱(19)，调整柱(19)的一端与移动板(171)远离张紧力弹簧(17)的端面连接，调整柱(19)外侧表面设有外螺纹，空腔(162)中设有外螺纹相配合的内螺纹，通过螺纹配合驱动移动板(171)在空腔(162)中移动。
4.根据权利要求2或3所述的挂轨机器人总成，其特征在于，基座(11)包括基座本体(111)和转接块(112)，转接块(112)与基座本体(111)的角度可调；转接块(112)设有第一条槽(113)，主动轮座(711)通过第二销轴(712)铰接安装于转接块(112)中。
5.根据权利要求1、2或3所述的挂轨机器人总成，其特征在于，对接组件(2)包括：
6.根据权利要求5所述的挂轨机器人总成，其特征在于，球头总成(22)还包括锥形导向部(222)，锥形导向部(222)设置于球头部(221)的前端，卡爪总成(21)设有圆台柱(215)，圆台柱(215)设有与锥形导向部(222)外形相配的内孔(2151)，锥形导向部(222)插入内孔(2151)中；内孔(2151)设有第二弹性件(2152)和挡板(2153)，第二弹性件(2152)一端与内孔(2151)的顶内...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱冬，禹浪，王力，吴小虎，尧铃，刘浩屿，
申请(专利权)人：七腾机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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