【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农业机器人智能化控制，更具体地，涉及一种果蔬运输车及跟随转运控制方法、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、现有的果蔬种植区，例如连栋玻璃温室内，通常采用果蔬的采摘和运输作业仍然是采用人工进入行间采摘，放置于随身携带的收纳装置内，再由人工搬运或遥控轨道运输车集中运输到指定装车地点。而且，轨道运输车需要配合果蔬种植行间会铺装标准轨道，用于人工驾驶轨道升降作业车行驶，由于轨道的铺装，使人工进入行间进行采摘和运输作业工况更加复杂、劳动强度增大、效率降低。此外，通过采用人工遥控操作遥控轨道运输车，操作复杂，无法满足连栋玻璃温室内果蔬的智能化采收运输需求。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种果蔬运输车及跟随转运控制方法、电子设备和存储介质的新技术方案，能够解决现有技术中采摘和运输作业工况复杂、劳动强度增大、效率降低等技术问题中的至少一个。
2、本专利技术的第一方面，提供了一种果蔬运输车的自主跟随转运控制方法，包括如下步骤：选取第一目标手势、第二目标手势和第三目标手势进行手势识别训练，得到手势识别算法模型，将所述手势识别算法模型部署于果蔬运输车的控制系统；构建地图，所述地图包括作业区域和作物种植行的信息，所述作业区域包括至少一个作物种植列，所述作物种植列包括多个作物种植行，相邻两个所述作物种植行之间的空间作为工作空间，所述工作空间分为第1个工作空间...第n个工作空间，n为不小于1的整数；在所述地图中标注每个所述工作空间的行起点位置和行终点位置；在所述地图中选
3、可选地，构建所述手势识别算法模型时，采用基于pytorch框架实现yolo v5算法进行手势识别预训练，训练使用ld congr数据集。
4、可选地，构建所述地图时，通过ros键盘节点控制所述果蔬运输车的底盘运动，利用激光slam技术构建二维栅格地图。
5、可选地，所述果蔬运输车在所述工作空间内自主跟随采摘工作人员作业过程中，通过所述果蔬运输车前方的激光雷达测距，使所述果蔬运输车与采摘工作人员保持预设安全距离。
6、可选地，在识别到所述第一目标手势或所述第三目标手势时，位于所述卸货分装点位置的所述果蔬运输车完成卸货。
7、可选地，在识别到所述第一目标手势或所述第三目标手势时，位于所述卸货分装点位置的所述果蔬运输车的重量不大于预设重量值。
8、可选地，所述作业起点位置远离所述卸货分装点位置，所述作业终点位置靠近所述卸货分装点位置。
9、本专利技术的第二方面，提供了一种果蔬运输车，包括：车体；果蔬收纳筐，所述果蔬收纳筐设于所述车体；控制系统，所述控制系统设于所述车体，所述控制系统执行上述任一所述的果蔬运输车的自主跟随转运控制方法；相机，所述相机设于所述车体，所述相机检测采摘工作人员的手势信息。
10、本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，其中，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时，使得所述处理器执行上述任一项所述的方法。
11、本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，使得所述处理器执行上述任一所述的方法。
12、根据本专利技术实施例的果蔬运输车的自主跟随转运控制方法，通过融合自主导航技术，结合基于深度学习目标检测算法实现的手势识别技术，可以实现果蔬运输车设施在工作空间采摘的自主跟随运输功能。采摘人员在工作空间采摘作业过程中通过几个不同的手势即可控制果蔬运输车在行内自主跟随等功能；不仅使采摘人员与果蔬运输车之间的交互更加简单化、智能化，而且可以将采摘工作人员的从附加的运输车操控中解放出来，提高整体的采摘工作效率。
13、通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
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1.一种果蔬运输车的自主跟随转运控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的果蔬运输车的自主跟随转运控制方法，其特征在于，构建所述手势识别算法模型时，采用基于PyTorch框架实现YOLO v5算法进行手势识别预训练，训练使用LD ConGR数据集。
3.根据权利要求1所述的果蔬运输车的自主跟随转运控制方法，其特征在于，构建所述地图时，通过ROS键盘节点控制所述果蔬运输车的底盘运动，利用激光SLAM技术构建二维栅格地图。
4.根据权利要求1所述的果蔬运输车的自主跟随转运控制方法，其特征在于，所述果蔬运输车在所述工作空间内自主跟随采摘工作人员作业过程中，通过所述果蔬运输车前方的激光雷达测距，使所述果蔬运输车与采摘工作人员保持预设安全距离。
5.根据权利要求1所述的果蔬运输车的自主跟随转运控制方法，其特征在于，在识别到所述第一目标手势或所述第三目标手势时，位于所述卸货分装点位置的所述果蔬运输车完成卸货。
6.根据权利要求1所述的果蔬运输车的自主跟随转运控制方法，其特征在于，在识别到所述第一目标手势或所述第三
7.根据权利要求1所述的果蔬运输车的自主跟随转运控制方法，其特征在于，所述作业起点位置远离所述卸货分装点位置，所述作业终点位置靠近所述卸货分装点位置。
8.一种果蔬运输车，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，其中，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时，使得所述处理器执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，使得所述处理器执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种果蔬运输车的自主跟随转运控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的果蔬运输车的自主跟随转运控制方法，其特征在于，构建所述手势识别算法模型时，采用基于pytorch框架实现yolo v5算法进行手势识别预训练，训练使用ld congr数据集。
3.根据权利要求1所述的果蔬运输车的自主跟随转运控制方法，其特征在于，构建所述地图时，通过ros键盘节点控制所述果蔬运输车的底盘运动，利用激光slam技术构建二维栅格地图。
4.根据权利要求1所述的果蔬运输车的自主跟随转运控制方法，其特征在于，所述果蔬运输车在所述工作空间内自主跟随采摘工作人员作业过程中，通过所述果蔬运输车前方的激光雷达测距，使所述果蔬运输车与采摘工作人员保持预设安全距离。
5.根据权利要求1所述的果蔬运输车的自主跟随转运控制方法，其特征在于，在识别到所述第一目标手势或所述第三目标手势时，位于...
【专利技术属性】
技术研发人员：任妮，张兵园，卢鑫羽，周玲莉，张文翔，张美娜，
申请(专利权)人：江苏省农业科学院，
类型：发明
国别省市：
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