果蔬运输车及跟随转运控制方法、电子设备和存储介质技术

本发明专利技术公开了一种果蔬运输车及跟随转运控制方法、电子设备和存储介质，果蔬运输车的自主跟随转运控制方法包括如下步骤：进行手势识别训练；构建地图；在检测到第一目标手势后，运输车跟随采摘工作人员在第N‑1个工作空间；在采摘过程中，检测到采摘工作人员做出第二目标手势，果蔬运输车退出第N‑1个工作空间，返回卸货分装地，完成卸货后，检测得第三目标手势后返回筐满返回点；或者，果蔬运输车运动到第N‑1个工作空间的作业终点位置，果蔬运输车返回卸货分装点位置；位于卸货分装点位置的果蔬运输车识别到第三目标手势后，回到第N个工作空间的作业起点位置。本发明专利技术的控制方法可以满足连栋玻璃温室内果蔬的智能化采收运输需求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及农业机器人智能化控制，更具体地，涉及一种果蔬运输车及跟随转运控制方法、电子设备和存储介质。

技术介绍

1、现有的果蔬种植区，例如连栋玻璃温室内，通常采用果蔬的采摘和运输作业仍然是采用人工进入行间采摘，放置于随身携带的收纳装置内，再由人工搬运或遥控轨道运输车集中运输到指定装车地点。而且，轨道运输车需要配合果蔬种植行间会铺装标准轨道，用于人工驾驶轨道升降作业车行驶，由于轨道的铺装，使人工进入行间进行采摘和运输作业工况更加复杂、劳动强度增大、效率降低。此外，通过采用人工遥控操作遥控轨道运输车，操作复杂，无法满足连栋玻璃温室内果蔬的智能化采收运输需求。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是提供一种果蔬运输车及跟随转运控制方法、电子设备和存储介质的新技术方案，能够解决现有技术中采摘和运输作业工况复杂、劳动强度增大、效率降低等技术问题中的至少一个。

2、本专利技术的第一方面，提供了一种果蔬运输车的自主跟随转运控制方法，包括如下步骤：选取第一目标手势、第二目标手势和第三目标手势进行手势识别训练，得本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种果蔬运输车的自主跟随转运控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的果蔬运输车的自主跟随转运控制方法，其特征在于，构建所述手势识别算法模型时，采用基于PyTorch框架实现YOLO v5算法进行手势识别预训练，训练使用LD ConGR数据集。

3.根据权利要求1所述的果蔬运输车的自主跟随转运控制方法，其特征在于，构建所述地图时，通过ROS键盘节点控制所述果蔬运输车的底盘运动，利用激光SLAM技术构建二维栅格地图。

4.根据权利要求1所述的果蔬运输车的自主跟随转运控制方法，其特征在于，所述果蔬运输车在所述工作空间内自主跟随采摘工...

【技术特征摘要】

1.一种果蔬运输车的自主跟随转运控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的果蔬运输车的自主跟随转运控制方法，其特征在于，构建所述手势识别算法模型时，采用基于pytorch框架实现yolo v5算法进行手势识别预训练，训练使用ld congr数据集。

3.根据权利要求1所述的果蔬运输车的自主跟随转运控制方法，其特征在于，构建所述地图时，通过ros键盘节点控制所述果蔬运输车的底盘运动，利用激光slam技术构建二维栅格地图。

4.根据权利要求1所述的果蔬运输车的自主跟随转运控制方法，其特征在于，所述果蔬运输车在所述工作空间内自主跟随采摘工作人员作业过程中，通过所述果蔬运输车前方的激光雷达测距，使所述果蔬运输车与采摘工作人员保持预设安全距离。

5.根据权利要求1所述的果蔬运输车的自主跟随转运控制方法，其特征在于，在识别到所述第一目标手势或所述第三目标手势时，位于...

【专利技术属性】
技术研发人员：任妮，张兵园，卢鑫羽，周玲莉，张文翔，张美娜，
申请(专利权)人：江苏省农业科学院，
类型：发明
国别省市：