【技术实现步骤摘要】
本技术属于农业机械领域，具体涉及一种夹切式柑橘采摘末端执行器。
技术介绍
1、传统的柑橘采摘方式主要依赖于人工劳动，存在效率低、劳动强度大、成本高等问题。近年来，柑橘采摘末端执行器的研制逐渐受到关注，如专利202410504601x公开了一种升降夹剪式柑橘采摘末端执行器及其方法，包括夹持装置、剪切装置、相机装置等；但是，该末端执行器的结构比较复杂，如其夹持装置包括基底，基底的前端设有柔性夹爪、以及用于驱动柔性夹爪撑开或闭合的第一驱动组件，柔性夹爪又包括两根柔性爪臂和一个中心固定块，第一驱动组件又包括夹持电机，夹持电机的驱动端连接有螺杆，夹持电机与中心固定块之间设有一根推板，螺杆穿设在推板的中部且与推板构成螺纹配合，推板的两端均铰接有一根摆动连杆，两根摆动连杆远离推板的一端分别铰接在对应的柔性爪臂上；可见，如此复杂的结构在实际采摘中难以操作。因此，迫切需要研制一种结构简单、便于操作，且可以实现柔性夹持和切割的柑橘采摘末端执行器。
技术实现思路
1、本技术的目的在于克服现有技术中存在的缺点，提...
【技术保护点】
1.一种夹切式柑橘采摘末端执行器，其特征在于：包括视觉传感系统、触觉传感系统、夹持部件、切割部件、驱动部件；所述视觉传感系统包括Kinect v2深度相机和realsense深度相机，用于捕捉柑橘的视觉信息；所述触觉传感系统包括触觉传感器、单片机和电磁阀，触觉传感器安装在夹持部件的触觉夹持臂上，用于检测夹持区域的柑橘果梗；所述夹持部件包括硅胶夹持臂和触觉夹持臂，硅胶夹持臂和触觉夹持臂相配合以实现对柑橘果梗的夹持；所述切割部件包括U型连接板、刀片和刀架，切割部件安装在薄型气缸支座上，刀片安装在刀架上，U型连接板的一端与刀片相连接，另一端固定在薄型气缸的活塞推杆上；所述驱...
【技术特征摘要】
1.一种夹切式柑橘采摘末端执行器，其特征在于：包括视觉传感系统、触觉传感系统、夹持部件、切割部件、驱动部件；所述视觉传感系统包括kinect v2深度相机和realsense深度相机，用于捕捉柑橘的视觉信息；所述触觉传感系统包括触觉传感器、单片机和电磁阀，触觉传感器安装在夹持部件的触觉夹持臂上，用于检测夹持区域的柑橘果梗；所述夹持部件包括硅胶夹持臂和触觉夹持臂，硅胶夹持臂和触觉夹持臂相配合以实现对柑橘果梗的夹持；所述切割部件包括u型连接板、刀片和刀架，切割部件安装在薄型气缸支座上，刀片安装在刀架上，u型连接板的一端与刀片相连接，另一端固定在薄型气缸的活塞推杆上；所述驱动部件包括气泵、薄型气缸和滑台气缸，通过气管连接气缸实现运动控制，薄型气缸用于控制切割部件的运动，滑台气缸用于控制夹持部件的运动。
2.根据权利要求1所述的夹切式柑橘采摘末端执行器，其特征在于：所述视觉传感系统中，kinect v2深度相机安装在机械臂的侧方，realsense深度相机安装在末端执行器的上方。
3.根据权利要求1所述的夹切式柑橘采摘末端执行器，其特征在于：所述触觉传感系统包括单片机、触觉传感器、电磁阀、继电器、变压器和电源；触觉传感系统的主控系统为单片机，用于检测夹持部件是否夹取果梗，并控制电磁阀通道的变化；电磁阀通过气管连接气缸，用于控制气缸的快进与快退动作；电源通过变压器进行降压处理，分别供电给单片机、触觉传感器和继电器；单片机通过程序接收信号和改变端口的高低电平来控制继电器的状态，从而控制夹持部件和切割部件的动作。
4.根据权利要求1所述的夹切式柑橘采摘末端执行器，其特征在于：所述触觉夹持臂的侧面粘贴有触觉传感器，硅胶夹持臂的侧面设置有硅胶条，用于夹紧待切割的柑橘果串；触觉夹持臂的后端固定连接有滑台气缸支座，滑台气缸支座上固定有滑台气缸；滑台气缸上固定有硅胶夹持臂，硅胶夹持臂在滑台气缸的作用下进行左右移动。
5.根据权利要求1所述的夹切式柑橘采摘末端执行器，其特征在于：所述切割部件包括u型连接板、刀片和刀架；刀架安装在薄型气缸支座上；刀片的一端安装在刀架上，另一端安装在刀架的槽口上；u型连接板的一端与刀片相连接，另一端固定在薄型气缸的活塞推杆上。
6.根据权利要求1所述的夹切式柑橘采摘末端执行器，其特征在于：切割部件为一个或者一个以上；夹持部件为一个或者一个以上，且与切割部件相配合。
7.根据权利要求6所述的夹切式柑橘采摘末端执行器...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙宝霞，陈永彬，赵月花，
申请(专利权)人：广东机电职业技术学院，
类型：新型
国别省市：
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