一种基于LSTM与GNSS/INS多模态融合的智能三七收获机的导航方法技术

本发明专利技术公开了一种基于LSTM与GNSS/INS多模态融合的智能三七收获机的导航方法，首先，通过GNSS接收机和INS惯性测量单元采集收获机的多模态数据，并对其进行时间戳对齐和噪声抑制预处理；随后，构建GNSS/INS数据融合模型，通过卡尔曼滤波算法实现初步数据融合，提高定位精度；同时，引入长短期记忆网络（LSTM）模型，在GNSS信号中断期间，利用历史INS和GNSS数据预测GNSS伪位置增量，并生成伪GNSS位置信息，与INS解算数据进行再次融合；最后，结合卡尔曼滤波算法融合后的导航信息，实现三七收获机的精准定位。本方法能有效提升导航系统的精度与鲁棒性，适用于丘陵山地复杂环境下三七联合收获机的高效作业。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于lstm与gnss/ins多模态融合的智能三七收获机的导航方法，属于农业机械智能化领域。

技术介绍

1、随着现代农业的发展，精准农业机械化作业技术在复杂地形条件下的应用需求日益增加。三七作为一种中药材，其种植区域多位于丘陵山地，地形复杂、起伏较大，传统的人工或机械收获方式难以满足高效、精准作业的要求。因此，智能导航技术成为三七联合收获机的重要技术支撑。

2、然而，目前的导航技术在丘陵山地环境中仍存在不足之处：一方面，全球卫星导航系统（gnss）作为主流的导航技术，能够提供全局位置信息，但其在丘陵山地环境中易受遮挡和多路径效应的影响，导致信号不稳定甚至中断，使导航系统出现较大的定位误差。另一方面，惯性导航系统（ins）能够通过惯性传感器提供高频的加速度和角速度信息，具有短时间内独立导航的能力，但其定位精度随时间积累漂移，长时间使用会出现误差积累的问题。目前的gnss/ins组合导航方法尝试通过融合算法缓解上述问题。然而，这些方法在复杂动态环境中仍存在不足，导致系统在动态变化和遮挡条件下的导航精度和鲁棒性难以满足实际需求。...

【技术保护点】

1.一种基于LSTM与GNSS/INS多模态融合的智能三七收获机的导航方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于LSTM与GNSS/INS多模态融合的智能三七收获机的导航方法，其特征在于：在训练过程中，采用MSE作为损失函数以保证算法的稳定性和导航精度。

【技术特征摘要】

1.一种基于lstm与gnss/ins多模态融合的智能三七收获机的导航方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基...

【专利技术属性】
技术研发人员：王法安，朱时亮，张兆国，蒋仕飞，王成琳，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：