【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于伺服进给系统分析相关，更具体地，涉及一种伺服进给系统摩擦模型参数的在线辨识方法及设备。
技术介绍
1、高精度与高性能的伺服进给系统一直是数控机床的主要发展方向之一。经济与科技水平的不断进步，随之而来的是对高端产品的需求逐渐增长，在航空航天、军事以及工业等各个领域，伺服进给系统正在起到越来越大的作用，尤其在机器人、冶金、医疗等专用设备上，对伺服进给系统有着在精度上更高的要求。随之而来的是对更高精度、更高性能的加工设备的需求。而同时高性能的加工设备也离不开高性能、高精度的伺服进给系统，因此对高精度伺服进给系统的研究符合时代发展的潮流。
2、数控机床一般采用传统的pid控制，对机床中的非线性误差的控制能力有限，并且其伺服进给系统容易被机械传动环节中的机械间隙、螺距误差、摩擦特性与机床振动等因素干扰，对机床的加工精度有着很大的影响。其中，摩擦特性干扰特别是非线性摩擦干扰对进给系统的控制精度会产生较大的影响，在换向以及启动阶段，可能导致出现爬行现象以及较大的跟随误差。
3、针对摩擦对数控机床控制精度的影响，研...
【技术保护点】
1.一种伺服进给系统摩擦模型参数的在线辨识方法，其特征在于，该辨识方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的伺服进给系统摩擦模型参数的在线辨识方法，其特征在于：所述摩擦模型的表达式为：
3.如权利要求1所述的伺服进给系统摩擦模型参数的在线辨识方法，其特征在于：对伺服进给工作台进行实验数据采集，采集一系列速度位置对应的工作台在该速度位置下的摩擦力矩，从得到的实验数据中提取对应匀速段的稳定摩擦力矩，获取不同速度位置下伺服驱动系统摩擦力矩的实验Stribeck曲线。
4.如权利要求2所述的伺服进给系统摩擦模型参数的在线辨识方法，其特征在于...
【技术特征摘要】
1.一种伺服进给系统摩擦模型参数的在线辨识方法，其特征在于，该辨识方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的伺服进给系统摩擦模型参数的在线辨识方法，其特征在于：所述摩擦模型的表达式为：
3.如权利要求1所述的伺服进给系统摩擦模型参数的在线辨识方法，其特征在于：对伺服进给工作台进行实验数据采集，采集一系列速度位置对应的工作台在该速度位置下的摩擦力矩，从得到的实验数据中提取对应匀速段的稳定摩擦力矩，获取不同速度位置下伺服驱动系统摩擦力矩的实验stribeck曲线。
4.如权利要求2所述的伺服进给系统摩擦模型参数的在线辨识方法，其特征在于：采用粒子群算法对摩擦模型参数进行修正的步骤为：
5.如权利要求1所述的伺服进给系统摩擦模型参数的在线辨识方法，其特征在于：递归最小二乘法计算流程之一为获取误差：
6.如权利要求5所述的伺服进给系统摩擦模型参数的在线辨识方法，其特征在于：递归最小二乘法使用的增益向量更新参数向量更新：θ(t)＝θ(t-1)+k(t)e(t)；
7.如权利要求6所述的伺服进给系统摩擦模型参数的...
【专利技术属性】
技术研发人员：毛新勇，陈正龙，邱悦，卫倩，刘泓海，苑巍，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。