【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于室外未知环境实时网格建图，具体为一种基于激光雷达点云数据的增量式多边形网格重建方法。
技术介绍
1、随着机器智能的提升，机器人在城市巷战、灾后救援和自主测绘等高风险任务中的应用变得日益广泛。在这些场景下，机器人需在未知环境中执行任务，而其能否精准运行，依赖于高效的环境感知与建图能力。因此，移动机器人自主建图技术已成为相关领域的研究热点。
2、当前，单机器人在三维点云地图构建方面已较为成熟，能够生成紧凑、高效的环境表示，提升里程计的实时性，并便于将其集成至下游任务中。然而，点云地图仍存在局限性，例如，视觉上看较为稠密，但放大后稀疏，这就导致在进行导航和避障任务时需额外处理，增加存储与计算负担，且不适用于大规模场景。相比之下，基于三角网格的环境表示提供了一种更优的结构化建模方式。这种方式能够减少存储冗余，提高拓扑表达能力，并被广泛应用于稠密建图、碰撞检测等任务。网格地图可平滑、连贯地描述环境，提助于高机器人在复杂场景中的导航与决策能力。因此，高效的实时网格建图已成为三维重建研究的关键方向。
3、在线增量...
【技术保护点】
1.一种基于激光雷达点云数据的增量式多边形网格重建方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达点云数据的增量式多边形网格重建方法，其特征在于，所述步骤2对失真点云运动补偿的过程包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达点云数据的增量式多边形网格重建方法，其特征在于，所述步骤3体素构建与网格增量式融合的过程包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于激光雷达点云数据的增量式多边形网格重建方法，其特征在于，所述步骤3.3在将每个关键帧与已有网格进行增量式融合时，采用点到体素的增量计算方法，以确保融合结构的...
【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达点云数据的增量式多边形网格重建方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达点云数据的增量式多边形网格重建方法，其特征在于，所述步骤2对失真点云运动补偿的过程包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达点云数据的增量式多边形网格重建方法，其特征在于，所述步骤3体素构建与网格增量式融合的过程包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于激光雷达点云数据的增量式多边形网格重建方法，其特征在于，所述步骤3.3在将每个关键帧与已有网格进行增量式融合时，采用点到体素的增量计算方法，以确保融合结构的准确性；同时通过稀疏体素的存储位置和法向量等信息，管理大规模点云数据，以优化点云数据处理流程。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：况逸群，黄麒霓，彭知南，程洪，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：
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