【技术实现步骤摘要】
本申请涉及吊具摆角测算，尤其涉及一种吊具的摇摆角度确定方法、电子设备、存储介质及高架吊设备。
技术介绍
1、目前，高架吊是货运码头常见的起重机械，由于高架吊的吊具下放距离较长，作业过程中由于惯性力作用起吊负载会出现较大幅度的偏摆，严重影响了高架吊的作业效率和稳定性。所以，需要对吊具的摇摆角度进行检测。
2、现有技术中，吊具摇摆角度检测方法常常和防摇系统结合应用于起重机械，目前常用的吊具摇摆角度检测方法大多需要利用激光测距仪进行测距和扫描建模，或结合全站仪、激光追踪仪、角度传感器等多种传统测量工具对特定位置进行测量。
3、但是现有技术中，基于激光测距仪的方法对环境的要求很高，受环境因素的影响，难以测量下放距离较长的吊具，因此在高架吊作业时无法稳定的对吊具进行精准测量。其次，基于多种传统测量工具结合的方法不仅价格高昂，且操作复杂，由于无法保证捕捉的点是同一个位置，因此精度无法保证。因此，现有吊具摇摆角度检测方法应用在高架吊上无法获得较高精度的检测效果。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种吊具的摇摆角度确定方法、电子设备、存储介质及高架吊设备，用以达到提高吊具的摇摆角度的测算精度的效果。
2、第一方面，本申请实施例提供一种吊具的摇摆角度确定方法，包括：
3、通过预设的第一相机，采集第一图像；并通过预设的第二相机，采集第二图像；其中，所述第一图像和所述第二图像均包括待测角度的同一吊具；
4、根据所述第一图像和所述第二图像，确定
5、根据所述三维坐标和预设的标准坐标，确定所述吊具的摆动角度。
6、在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述吊具的三维坐标，包括：
7、对所述第一图像和所述第二图像进行图像立体匹配处理，生成深度图；
8、根据预设的目标检测模型对所述第一图像进行目标检测，得到所述吊具的二维像素坐标；
9、根据所述二维像素坐标和所述深度图，确定所述吊具的三维坐标。
10、在一种可能的实施方式中，所述对所述第一图像和所述第二图像进行图像立体匹配处理，生成深度图，包括：
11、利用预设的图像立体匹配算法，将所述第一图像和所述第二图像上的对应位置的点进行图像立体匹配处理，生成最小代价路径；
12、将所述最小代价路径转化为视差图；
13、根据预设的视差公式对所述视差图进行转换处理，生成深度图。
14、在一种可能的实施方式中，所述根据预设的目标检测模型对所述第一图像进行目标检测，得到所述吊具的二维像素坐标，包括：
15、根据预设的目标检测模型对所述第一图像进行目标检测，得到包含所述吊具的检测框，并确定所述检测框的检测框信息向量；
16、确定所述检测框信息向量的中心点坐标，并确定所述中心点坐标为所述吊具的二维像素坐标。
17、在一种可能的实施方式中，所述根据所述二维像素坐标和所述深度图，确定所述吊具的三维坐标，包括：
18、在所述深度图中确定与所述二维像素坐标对应的坐标位置处的深度值；
19、利用预设的相机坐标系与图像坐标系之间的投影关系，确定所述吊具在所述相机坐标系下的坐标；其中，所述相机坐标系为第一相机的坐标系，所述图像坐标系为所述深度图所处的坐标系；
20、根据预设的吊绳坐标系与相机坐标系之间的投影关系，对所述相机坐标系下的坐标进行投影变换处理，确定所述吊具的三维坐标；其中，所述吊绳坐标系为所述吊具所处的坐标系。
21、在一种可能的实施方式中，根据所述三维坐标和预设的标准坐标，确定所述吊具的摆动角度，包括：
22、根据所述三维坐标和预设的标准坐标执行建模处理，确定所述吊具的摆动角度；其中，所述标准坐标为所述吊具在标准的垂直状态下的坐标；所述摆动角度包括俯仰摆动角度和水平摆动角度。
23、在一种可能的实施方式中，在通过预设的第一相机，采集第一图像；并通过预设的第二相机，采集第二图像之前，所述方法还包括：
24、对所述第一相机和所述第二相机进行标定处理，确定标定参数；其中，所述标定参数包括所述第一相机的内参、所述第二相机的内参、以及所述第二相机对于第一相机的映射矩阵。
25、在一种可能的实施方式中，在根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述吊具的三维坐标之前，所述方法还包括：
26、根据标定参数，对所述第一相机和所述第二相机进行极线校正处理，得到中间值；其中，所述标定参数是对所述第一相机和所述第二相机进行标定处理得到的，所述标定参数包括所述第一相机的内参、所述第二相机的内参、以及所述第二相机对于第一相机的映射矩阵；
27、根据所述中间值，确定畸变矫正的投影矩阵以及极像对齐的投影矩阵；
28、根据所述畸变矫正的投影矩阵以及极像对齐的投影矩阵，对所述第一图像和所述第二图像进行映射变换，得到变换后的第一图像和第二图像。
29、第二方面，本申请实施例提供一种吊具的摇摆角度确定装置，包括：
30、采集模块，用于通过预设的第一相机，采集第一图像；并通过预设的第二相机，采集第二图像；其中，所述第一图像和所述第二图像均包括待测角度的同一吊具；
31、第一确定模块，用于根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述吊具的三维坐标；其中，所述三维坐标为所述吊具的实际坐标；
32、第二确定模块，用于根据所述三维坐标和预设的标准坐标，确定所述吊具的摆动角度。
33、在一种可能的实施方式中，所述第一确定模块，包括：
34、匹配单元，用于对所述第一图像和所述第二图像进行图像立体匹配处理，生成深度图；
35、第一确定单元，用于根据预设的目标检测模型对所述第一图像进行目标检测，得到所述吊具的二维像素坐标；
36、第二确定单元，用于根据所述二维像素坐标和所述深度图，确定所述吊具的三维坐标。
37、在一种可能的实施方式中，所述匹配单元，具体用于：
38、利用预设的图像立体匹配算法，将所述第一图像和所述第二图像上的对应位置的点进行图像立体匹配处理，生成最小代价路径；
39、将所述最小代价路径转化为视差图；
40、根据预设的视差公式对所述视差图进行转换处理，生成深度图。
41、在一种可能的实施方式中，所述第一确定单元，具体用于：
42、根据预设的目标检测模型对所述第一图像进行目标检测，得到包含所述吊具的检测框，并确定所述检测框的检测框信息向量；
43、确定所述检测框信息向量的中心点坐标，并确定所述中心点坐标为所述吊具的二维像素坐标。
44、在一种可能的实施方式中，所述第二确定单元，具体用于：
45、在所述深度图中确定与所述二维像素坐标对本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种吊具的摇摆角度确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述吊具的三维坐标，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述第一图像和所述第二图像进行图像立体匹配处理，生成深度图，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设的目标检测模型对所述第一图像进行目标检测，得到所述吊具的二维像素坐标，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述二维像素坐标和所述深度图，确定所述吊具的三维坐标，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述三维坐标和预设的标准坐标，确定所述吊具的摆动角度，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在通过预设的第一相机，采集第一图像；并通过预设的第二相机，采集第二图像之前，所述方法还包括：
8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述吊具的三维坐标之前，所述方法还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种吊具的摇摆角度确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述吊具的三维坐标，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述第一图像和所述第二图像进行图像立体匹配处理，生成深度图，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设的目标检测模型对所述第一图像进行目标检测，得到所述吊具的二维像素坐标，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述二维像素坐标和所述深度图，确定所述吊具的三维坐标，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述三维坐标和预设的标准坐标，确定所述吊具的摆动角度，包括：
7.根据权利要求1-...
【专利技术属性】
技术研发人员：李佳颖，陈慧，徐鹏，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：
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