【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别是涉及一种机器人关节结构和机器人。
技术介绍
1、机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务，现有的机器人种类较多，包括但不限于工业机器人、服务机器人、娱乐机器人等。
2、机器人关节是整个机器人的核心之一，现有的机器人关节装置一般都会包括驱动电机、减速机模块以及机械臂，减速机模块对驱动电机的转动进行减速后驱使机械臂动作。
3、然而，减速机模块在长时间的使用之后，因减速机模块内密封件的老化，会出现齿轮油泄漏的现象，泄漏的齿轮油会污染机器人的工作环境，而对于工业机器人来讲，泄漏的齿轮油会对生产的产品造成污染，造成产品合格率下降。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对机器人关节的减速机模块在长时间的使用之后，会出现齿轮油泄漏的现象的问题，提供一种机器人关节结构和机器人。
2、一种机器人关节结构，包括：
3、第一机械臂，开设有容置孔；
4、减速机模块，与所述第一机械臂相连，且所述减速机模块的至少部分位于所述容置孔内；
5、密封件，设于减速机模块的周向侧壁与所述容置孔的内壁之间。
6、在其中一个实施例中，所述密封件设于所述第一机械臂和所述减速机模块的其中一者上，且在所述容置孔的径向方向上，所述密封件与另一者间隔设置。
7、在其中一个实施例中，所述密封件设于所述第一机械臂和所述减速机模块的其中一者上，且在所述容置孔的径向
8、在其中一个实施例中，所述机器人关节结构还包括第二机械臂，所述第二机械臂与所述减速机模块相连，所述第二机械臂与所述第一机械臂的其中一者可相对另一者绕一转动轴线转动，所述转动轴线与所述容置孔的轴线平行。
9、在其中一个实施例中，所述减速机模块安装于所述第一机械臂上，所述减速机模块具有输出单元，所述输出单元相对所述第一机械臂绕所述转动轴线可转动，所述输出单元与所述第二机械臂相连。
10、在其中一个实施例中，所述第一机械臂还开设有驱动腔，驱动腔与所述容置孔相连通；
11、在其中一个实施例中，所述第二机械臂包括臂本体和连接件，所述连接件安装于所述臂本体上，且所述连接件与所述臂本体围设形成紧固腔，所述连接件上开设有与所述紧固腔相连通的紧固孔；
12、所述输出单元的部分经由所述紧固孔进入所述紧固腔内，且所述输出单元位于所述紧固腔内的部分具有朝向远离所述紧固孔弯折的安装块，所述安装块设与所述连接件相连。
13、在其中一个实施例中，所述连接件与所述臂本体一体成型。
14、在其中一个实施例中，所述连接件的一侧远离所述安装块的一侧与所述减速机模块相抵接，且所述连接件与所述减速机模块相抵接的一侧上开设有密封槽，所述密封槽内设置有密封圈。
15、在其中一个实施例中，所述密封件为密封材料或吸油材料。
16、一种机器人，包括如上任一项所述的机器人关节结构。
17、上述机器人关节结构，通过密封件在减速机模块的外部与第一机械臂之间形成密封，即使减速机模块出现齿轮油泄漏的现象，泄漏之后的齿轮油会进入到容置孔内，齿轮油在容置孔内堆积，而由于第一机械臂与减速机模块外部之间的间隙被密封件所密封，因此可以避免或者延缓容置孔内的齿轮油泄漏到外部，从而减少齿轮油污染环境或产品现象的出现。
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1.一种机器人关节结构，其特征在于，所述机器人关节结构包括：
2.根据权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，所述密封件（30）设于所述第一机械臂（10）和所述减速机模块（20）的其中一者上，且在所述容置孔（11）的径向方向上，所述密封件（30）与另一者间隔设置。
3.根据权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，所述密封件（30）设于所述第一机械臂（10）和所述减速机模块（20）的其中一者上，且在所述容置孔（11）的径向方向上，所述密封件（30）与另一者相抵接。
4.根据权利要求1-3任一项所述的机器人关节结构，其特征在于，所述机器人关节结构还包括第二机械臂（40），所述第二机械臂（40）与所述减速机模块（20）相连，所述第二机械臂（40）与所述第一机械臂（10）的其中一者可相对另一者绕一转动轴线转动，所述转动轴线与所述容置孔（11）的轴线平行。
5.根据权利要求4所述的机器人关节结构，其特征在于，所述减速机模块（20）安装于所述第一机械臂（10）上，所述减速机模块（20）具有输出单元（21），所述输出单元（21）相对所述第
6.根据权利要求5所述的机器人关节结构，其特征在于，所述第二机械臂（40）包括臂本体（41）和连接件（42），所述连接件（42）安装于所述臂本体（41）上，且所述连接件（42）与所述臂本体（41）围设形成紧固腔（45），所述连接件（42）上开设有与所述紧固腔（45）相连通的紧固孔（46）；
7.根据权利要求6所述的机器人关节结构，其特征在于，所述连接件（42）与所述臂本体（41）一体成型。
8.根据权利要求6所述的机器人关节结构，其特征在于，所述连接件（42）的一侧远离所述安装块（23）的一侧与所述减速机模块（20）相抵接，且所述连接件（42）与所述减速机模块（20）相抵接的一侧上开设有密封槽（43），所述密封槽（43）内设置有密封圈（44）。
9.根据权利要求1-3任一项所述的机器人关节结构，其特征在于，所述密封件（30）为密封材料或吸油材料。
10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的机器人关节结构。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人关节结构，其特征在于，所述机器人关节结构包括：
2.根据权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，所述密封件（30）设于所述第一机械臂（10）和所述减速机模块（20）的其中一者上，且在所述容置孔（11）的径向方向上，所述密封件（30）与另一者间隔设置。
3.根据权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，所述密封件（30）设于所述第一机械臂（10）和所述减速机模块（20）的其中一者上，且在所述容置孔（11）的径向方向上，所述密封件（30）与另一者相抵接。
4.根据权利要求1-3任一项所述的机器人关节结构，其特征在于，所述机器人关节结构还包括第二机械臂（40），所述第二机械臂（40）与所述减速机模块（20）相连，所述第二机械臂（40）与所述第一机械臂（10）的其中一者可相对另一者绕一转动轴线转动，所述转动轴线与所述容置孔（11）的轴线平行。
5.根据权利要求4所述的机器人关节结构，其特征在于，所述减速机模块（20）安装于所述第一机械臂（10）上，所述减速机模块（20）具有输出单元（21），所述输出单元（21）相对所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘晨思，朱家增，王伟波，郭长建，
申请(专利权)人：苏州汇川控制技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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