【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆,并且更具体地,涉及车辆中一种车辆的原地转向控制方法和车辆。
技术介绍
1、随着汽车的逐渐普及以及人们物质生活的愈发优越,人们对车辆的便捷性和适应性提出了更高的要求。在强调个性化、享受驾驶乐趣的背景下,如何在狭窄道路实现轻松掉头成为目前的研究热点。
2、目前主要是通过同侧车轮正向驱动,另一侧车轮反向驱动,对车辆质心形成横摆力矩来实现车辆在狭窄道路的快速掉头,但是容易出现在原地过程中转向跑偏的问题。
3、因此,如何提高车辆原地转向的稳定性,是目前亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种车辆的原地转向控制方法和车辆,该方法能够提高车辆原地转向的稳定性。
2、第一方面,提供了一种车辆的原地转向控制方法,该方法应用于配置三电机的车辆,该方法包括响应于原地转向请求,根据车辆的预设驱动扭矩步长、初始前车轮驱动扭矩、初始后车轮驱动扭矩以及最大车轮驱动扭矩,确定与车辆当前所处路面匹配的原地转向约束关系,原地转向约束关系用于约束施加在车辆的前车轮
...【技术保护点】
1.一种车辆的原地转向控制方法,其特征在于,应用于配置三电机的车辆,所述方法包括:
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述车辆的预设驱动扭矩步长、初始前车轮驱动扭矩、初始后车轮驱动扭矩以及最大车轮驱动扭矩,确定所述车辆的原地转向约束关系,包括:
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述车辆的多个状态数据和所述多个车轮转速以及与之对应的施加在所述前车轮和所述后车轮上的驱动扭矩,确定所述车辆的原地转向约束关系,包括:
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述状态数据包括纵向加速度;
5.根
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的原地转向控制方法,其特征在于,应用于配置三电机的车辆,所述方法包括:
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述车辆的预设驱动扭矩步长、初始前车轮驱动扭矩、初始后车轮驱动扭矩以及最大车轮驱动扭矩,确定所述车辆的原地转向约束关系,包括:
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述车辆的多个状态数据和所述多个车轮转速以及与之对应的施加在所述前车轮和所述后车轮上的驱动扭矩,确定所述车辆的原地转向约束关系,包括:
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述状态数据包括纵向加速度;
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述状态数据还包括横摆角速度;
6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘宏伟,周德祥,
申请(专利权)人:长城汽车股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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