【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及巷道支护设备领域，具体涉及一种智能化矮机身单轨移动架棚机器人。
技术介绍
1、煤矿井下架棚施工目前仍以人工为主，尤其是钢棚运输和架顶棚过程中，人力消耗大，长期从事此类工作，对人员肢体和颈椎造成不可逆损伤。目前存在的一些架棚设备如cn114396297a公开的《一种悬挂迈步式架棚机》，又如cn114104969a公开的《一种巷道架棚机》，上述设备在井下施工过程中存在自由度不足或不能实现与悬臂掘进机快速错车等缺点而没能大范围推广。要实现可替代人工进行运输和架棚等工作，需要设计可靠的抓取棚梁的抓手结构，需要考虑从地面抓取棚梁并将其运送至预定位置抓手所需要完成的动作和棚梁所经过的路径，满足整个路径过程中棚梁不与周围环境有体积干涉，需要满足架棚设备的前后移动的速度可达到高于人工运输速度；需要满足架棚设备在移动过程中可以转弯。
2、随着自动化技术的发展，申请人2023.11.02申请了公开号为cn117605508a的《一种单轨吊架棚机器人》，该设备目前已投入使用，有效取代了架棚施工过程的重体力劳动、大幅提升了巷道架棚施工...
【技术保护点】
1.一种智能化矮机身单轨移动架棚机器人，包括轨道（9）、主臂（1）、回转台（2）、回转减速机（3）、伸缩架（4）、本体部（5）、液压系统、电气系统、驱动部（6）和电缆滑车（7），其特征在于，靠近所述主臂（1）设置有辅助臂（8），所述辅助臂（8）包括抓手（81）、四连杆机构（82）、四连杆油缸（83）、伸缩杆（84）和辅助臂伸缩油缸（85）；
2.根据权利要求1所述的一种智能化矮机身单轨移动架棚机器人，其特征在于，所述辅助臂（8）的数量为两个，所述伸缩杆（84）包括壳体和伸出端，所述伸出端设置于壳体内，伸出端与壳体滑动连接，伸出端与辅助臂伸缩油缸（85）的活...
【技术特征摘要】
1.一种智能化矮机身单轨移动架棚机器人，包括轨道（9）、主臂（1）、回转台（2）、回转减速机（3）、伸缩架（4）、本体部（5）、液压系统、电气系统、驱动部（6）和电缆滑车（7），其特征在于，靠近所述主臂（1）设置有辅助臂（8），所述辅助臂（8）包括抓手（81）、四连杆机构（82）、四连杆油缸（83）、伸缩杆（84）和辅助臂伸缩油缸（85）；
2.根据权利要求1所述的一种智能化矮机身单轨移动架棚机器人，其特征在于，所述辅助臂（8）的数量为两个，所述伸缩杆（84）包括壳体和伸出端，所述伸出端设置于壳体内，伸出端与壳体滑动连接，伸出端与辅助臂伸缩油缸（85）的活塞杆固定，所述辅助臂伸缩油缸（85）的缸筒与所述壳体铰接；
3.根据权利要求1所述的一种智能化矮机身单轨移动架棚机器人，其特征在于，所述主臂（1）包括夹爪（101）、夹爪摆动油缸（102）、回转油缸（103）、竖臂（104）、竖臂减速机（105）、横臂（106）、横臂减速机（107）、前臂调整油缸（108）、伸缩内筒（109）、伸缩外筒（110）、大臂俯仰油缸（111）和夹紧油缸（112）；
4.根据权利要求3所述的一种智能化矮机身单轨移动架棚机器人，其特征在于，所述电气系统包括控制器和与控制器输入端连接的位移传感器c、位移传感器d、位移传感器e、编码器a、编码器b、编码器c以及编码器d，所述位移传感器c设置在夹爪摆动油缸（102）的缸筒上，位移传感器c用于检测夹爪摆动油缸（102）的活塞杆位移量，所述位移传感器d设置在前臂调整油缸（108）的缸筒上，位移传感器d用于检测前臂调整油缸（108）的活塞杆位移量，所述位移传感器e设置在伸缩外筒（110）上，位移传感器e用于检测前臂调整油缸（108）的活塞杆位移量；
5.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖耀猛，肖威，陈勇，刘光旭，应明，惠凡光，郭伟岩，周宝龙，韩雷，殷聪，马子云，姜继尚，王涛，胡波涛，
申请(专利权)人：兖矿能源集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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