一种基于超声波雷达的多障碍物定位检测方法技术

本发明专利技术属于汽车电子技术领域，公开了一种基于超声波雷达的多障碍物定位检测方法，包括以下步骤：S1.通过主超声波雷达控制器对从超声波雷达进行工作调度，从而使多个超声波雷达同时工作，对障碍物进行探测；S2.通过各超声波雷达测量得到的回波数据，进行障碍物距离计算，进行干扰滤除计算，从而得到有效的障碍物距离数据；S3.通过三角形算法计算得到障碍物点云数据；S4.通过聚类算法对障碍物点云数据进行滤波计算，得到有效障碍物点坐标，滤除无效点坐标。本发明专利技术既能保证探测性能、又能满足响应时间要求，本发明专利技术成功地解决了超声波雷达系统多障碍物检测只对最近探测距离进行处理，轮询周期较长，不满足紧急制动需求、不满足响应时间要求的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于汽车电子，具体涉及一种基于超声波雷达的多障碍物定位检测方法。

技术介绍

1、目前，随着汽车电子技术的不断发展，汽车智能化已经成为大势所趋，倒车雷达主要解决了驾驶员在倒车过程中因视野盲区而导致的刮车、碰撞等问题，使得驾驶员对车身周围障碍物的情况有更加清楚的判断。超声波雷达系统从普通的预警功能逐步发展为需要带紧急制动的功能。普通超声波雷达预警系统只对最近探测距离进行处理，且不关心障碍物的真实位置与数量，不满足紧急制动的需求，且轮询周期较长，不满足响应时间要求。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种基于超声波雷达的多障碍物定位检测方法。本专利技术旨在解决现有倒车雷达标定技术只对最近探测距离进行处理，轮询周期较长，不满足紧急制动需求、不满足响应时间要求的问题。

2、本专利技术提供了一种基于超声波雷达的多障碍物定位检测方法，包括以下步骤：

3、s1.通过主超声波雷达控制器对从超声波雷达进行工作调度，从而使多个超声波雷达同时工作，对障碍物进行探测；

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【技术保护点】

1.一种基于超声波雷达的多障碍物定位检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1的一种基于超声波雷达的多障碍物定位检测方法，其特征在于：步骤S1中，超声波雷达感知障碍物之前，要先对超声波雷达进行状态检测、参数设定和增益补偿。

3.根据权利要求2的一种基于超声波雷达的多障碍物定位检测方法，其特征在于：步骤S1中，对各超声波雷达进行调度前，需要装载当前需要工作的自发自收雷达通道号与控制命令，只收雷达通道号与控制命令。

4.根据权利要求3的一种基于超声波雷达的多障碍物定位检测方法，其特征在于：步骤S2包括以下子步骤：

<p>5.根据权利要求...

【技术特征摘要】

1.一种基于超声波雷达的多障碍物定位检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1的一种基于超声波雷达的多障碍物定位检测方法，其特征在于：步骤s1中，超声波雷达感知障碍物之前，要先对超声波雷达进行状态检测、参数设定和增益补偿。

3.根据权利要求2的一种基于超声波雷达的多障碍物定位检测方法，其特征在于：步骤s1中，对各超声波雷达进行调度前，需要装载当前需要工作的自发自收雷达通道号与控制命令，只收雷达通道号与控制命令。

4.根据权利要求3的一种基于超声波雷达的多障碍物定位检测方法，其特征在于：步骤s2包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪开波，王晓庆，郭庆，程伟，曾建军，胡彬，
申请(专利权)人：重庆集诚汽车电子有限责任公司，
类型：发明
国别省市：