【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制，尤其涉及基于事件触发的单连杆机械臂自适应预定义时间控制方法。
技术介绍
1、机械臂是模仿人类手臂运动的复杂机械系统，具有高度的非线性、强耦合性和优越的可控性。
2、随着控制技术的不断发展，许多控制算法已成功应用于机器人操作臂的控制中，并取得了显著成果。例如，pid控制是最广泛应用的控制算法之一。pid控制器通过计算期望位置与实际位置之间的误差及其积分和导数来确定控制输入，从而调整机器人操作臂的运动。然而，在控制过程中，pid控制器的复杂参数调整过程使控制器设计和调试变得复杂。此外，在存在干扰或需要快速响应的情况下，pid控制可能无法及时调整控制输入，导致系统响应延迟或过冲。因此，开发更稳健的控制算法变得势在必行。
3、同时，为了进一步提高控制性能，许多控制算法都优先考虑解决机械臂系统固有的不确定性。自适应控制为具有参数不确定性的非线性系统提供了半全局或全局稳定性。然而，随着对更高性能的需求不断增加以及系统不确定性的加剧，将自适应控制应用于日益复杂的系统面临着诸多挑战，包括自适应控制器结构...
【技术保护点】
1.基于事件触发的单连杆机械臂自适应预定义时间控制方法，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的基于事件触发的单连杆机械臂自适应预定义时间控制方法，其特征在于：所述机械臂的参数包括，确定机械臂的角度、角速度、角加速度、输出力矩、转动惯量、机械臂质量、机械臂长度、粘性摩擦系数、扰动及重力加速度。
3.如权利要求2所述的基于事件触发的单连杆机械臂自适应预定义时间控制方法，其特征在于：所述建模包括，单连杆机械臂的建模为：
4.如权利要求3所述的基于事件触发的单连杆机械臂自适应预定义时间控制方法，其特征在于：所述控制协议包括，事件触发机制...
【技术特征摘要】
1.基于事件触发的单连杆机械臂自适应预定义时间控制方法，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的基于事件触发的单连杆机械臂自适应预定义时间控制方法，其特征在于：所述机械臂的参数包括，确定机械臂的角度、角速度、角加速度、输出力矩、转动惯量、机械臂质量、机械臂长度、粘性摩擦系数、扰动及重力加速度。
3.如权利要求2所述的基于事件触发的单连杆机械臂自适应预定义时间控制方法，其特征在于：所述建模包括，单连杆机械臂的建模为：
4.如权利要求3所述的基于事件触发的单连杆机械臂自适应预定义时间控制方法，其特征在于：所述控制协议包括，事件触发机制的控制协议设计为：
5.如权利要求4所述的基于事件触发的单连杆机械臂自适应预定义时间控制方法，其特征在于：所述建立第一虚拟控制包括，结合事件触发机制的控制协议设计，坐标变换定义如下：
6.如权利要求5所述的基于事件触发的单...
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