一种吸附式摘钩机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种吸附式摘钩机器人，包括固定装置和摘钩机械臂，固定装置包括3‑PRS组件，吸附底座组件，夹臂组件，蜗杆减速器组件和电机丝杠组件。本发明专利技术具有较好的适应性和稳定性，固定装置中使用了电子尺，超声测距传感器和扭矩传感器等电子器件，实时反馈气缸的伸出距离，接触块与脚蹬子对应面之间的距离，夹臂组件施加给脚蹬子表面的夹紧力大小等数据，为装置的反馈调节提供了便利，大大提高了装置的适应性。吸附固定装置的作用对象为脚蹬子，其广泛应用于各种货运列车且为标准件，使得固定装置可适应多种车型。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于铁路机器人结构，具体涉及一种吸附式摘钩机器人。

技术介绍

1、近年来，随着铁路运输规模的不断扩大和对运输效率要求的不断提高，编组站的自动化水平成为提升铁路运输能力的关键。现有的移动工作式（包括地轨式、天轨式以及无轨式）和定点工作式的具体情况如下：

2、(1)移动工作式

3、1) 地轨式

4、现有的的一种火车自动摘钩机器人，主要是将摘钩动作分解为几个简单的运动，每个运动由各自的驱动装置独立驱动。摘钩机器人运行在与列车平行铺设的铁轨上可沿线性轴（x 轴）与列车平行移动。通过测速雷达与传感器信号之间的分析便可实时地计算出待摘车钩的大体位置从而提供给控制系统作为摘钩的前期准备。通过上述方法得到的相关信息还不能够保证摘钩动作的准确进行，为了确保摘钩动作准确无误，还需要在摘钩机器人上设置一个摄像机，通过图像识别技术准确地绘制出待摘车钩的准确位置。最后，通过各种技术的综合运用，得到精确的待摘车钩位置，并将其反馈给火车摘钩机器人以保证其顺利摘钩。国内公司借鉴了该方案，但实用效果不满足大型编组站需求。p>

5、201本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种固定装置，其特征在于，所述固定装置用于吸附式摘钩机器人，

2.根据权利要求1所述的固定装置，其特征在于，所述吸附底座组件(8)包括上层连接支架(12)，所述上层连接支架(12)与所述夹臂组件(9)相连接，用于根据所述夹臂组件(9)的状态来调节所述电机丝杠组件(11)的运动。

3.根据权利要求1或2所述的固定装置，其特征在于，所述3-PRS组件(7)包括三角形底座(13)，三条相同的3-PRS支链(14)和动平台组件(15)，所述三角形底座(13)固定在所述吸附底座组件(8)上；三条相同的所述3-PRS支链(14)通过L形支架(17)与三角形底座(13)连接...

【技术特征摘要】

1.一种固定装置，其特征在于，所述固定装置用于吸附式摘钩机器人，

2.根据权利要求1所述的固定装置，其特征在于，所述吸附底座组件(8)包括上层连接支架(12)，所述上层连接支架(12)与所述夹臂组件(9)相连接，用于根据所述夹臂组件(9)的状态来调节所述电机丝杠组件(11)的运动。

3.根据权利要求1或2所述的固定装置，其特征在于，所述3-prs组件(7)包括三角形底座(13)，三条相同的3-prs支链(14)和动平台组件(15)，所述三角形底座(13)固定在所述吸附底座组件(8)上；三条相同的所述3-prs支链(14)通过l形支架(17)与三角形底座(13)连接，并同时与动平台组件(15)连接，所述l形支架(17)上还固定有比例阀。

4.根据权利要求3所述的固定装置，其特征在于，所述固定装置还包括控制器，所述3-prs组件(7)还包括转换器组件(16)，所述控制器与所述转换器组件(16)相连接。

5.根据权利要求3所述的固定装置，其特征在于，每个所述3-prs支链(14)均包括移动副，转动副和球副，所述移动副为气缸(22)，其表面设置有电子尺和两位五通阀(28)，且与l形支架(17)通过沉头螺栓固定，所述气缸(22)的移动端设置有金属轴承座(21)，金属轴承座(21)上设置有关节心轴(19)，其中穿过有金属连杆(20)，所述金属连杆(20)两侧设置有关节端盖(18)，形成了所述转动副；所述的金属连杆(20)的首端与所述动平台组件(15)连接，形成所述球副。

6.根据权利要求5所述的固定装置，其特征在于，所述动平台组件(15)包括六角形活动端(29)、电磁铁(30)、电磁铁延长杆(31)和延长杆端盖(32)，其中，所述电磁铁延长杆(31)首端设置所述电磁铁(30)，所述电磁铁延长杆(31)的末端通过延长杆端盖(32)来固定在所述六角形活动端(29)上，所述六角形活动端(29)中插接所述金属连杆(20)的首端。

7.根据权利要求1所述的固定装置，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，李顺，钟岩，罗涛，张永贵，龚忠鑫，富强，
申请(专利权)人：华绘云图北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：