【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于果蔬分拣的，具体的说，涉及一种库尔勒香梨采摘后自动分拣装置及方法。
技术介绍
1、库尔勒香梨由于生长环境的影响，使其具有较佳的口感及营养，被广大消费者所喜好。为了满足消费市场的需要，库尔勒香梨被广泛种植。由于不同年份的库尔勒香梨的梨树所结的果实大小不同，或者同一年份的梨树中授粉时间、光照不同、温差不同等因素的影响，使得所结的果实的大小亦不相同。这样，需要将不同大小的果实分拣开来，以便于后续的品相的定级、包装、运输及销售等。现有的分拣方法较为传统，一般采用人工进行分拣，作业强度大，且分拣效率较低，在对大批量的果实进行分拣时，由于工期较长而造成果实品质变差等情况。为了提高分拣效率，采用分拣设备来自动分拣，然而，在分拣的过程中，一部分品质较差、局部腐烂、局部磕碰的果实无法被分拣设备所识别，进而混入到品质较好的果实内，无法实现精选、精分的效果。由此可知，亟需一种自动分拣设备，用以实现自动化分拣的目的，降低作业强度，提高分拣效率，且能够有效地剔除品质较差、局部腐烂、局部磕碰的果实，实现精选、精分的效果。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种库尔勒香梨采摘后自动分拣装置及方法，用以实现自动化分拣的目的，降低作业强度，提高分拣效率，且能够有效地剔除品质较差、局部腐烂、局部磕碰的果实，实现精选、精分的效果。
2、为实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案如下：
3、一种库尔勒香梨采摘后自动分拣装置，包括设置于对辊式分拣机构进口端处的送料输送带，于所述对辊式分拣
4、进一步的，所述对辊式分拣机构包括相对安装于装配壳内的两个多级导料辊，各所述多级导料辊的轴向两端分别与装配壳转动连接，所述装配壳的上下两端处于开放状态。
5、进一步的，所述多级导料辊包括导排料辊体及多个分拣辊体，这些分拣辊体的径向长度沿物料的输送方向递减，且导排料辊体与这些分拣辊体的轴线重合；所述导排料部由两多级导料辊中的两导排料辊体所构成，各分拣部由两多级导料辊中的两相对的分拣辊体所构成，下料间隙形成于两相对的分拣辊体之间的间隙处。
6、进一步的，于各所述导排料辊体的周面上构造有第一螺旋导料槽，所述第一螺旋导料槽的两端沿导排料辊体的轴线分别螺旋延伸至导排料辊体的两端，于各分拣辊体的周面上构造有第二螺旋导料槽，所述第二螺旋导料槽的两端沿分拣辊体的轴线分别螺旋延伸至分拣辊体的两端。
7、进一步的，于所述导排料辊体内构造有排气腔，于导排料辊体上且位于第一螺旋导料槽的周壁上均匀地开设有多个排气孔，这些排气孔均与排气腔连通；于导排料辊体远离分拣辊体的一端同轴构造有安装轴管，所述安装轴管的一端与排气腔连通，安装轴管的另一端处于封闭状态，安装轴管转动连接于装配壳上，且安装轴管与导气罩连通。
8、进一步的，于所述安装轴管位于导气罩的部位上开设有多个导气孔，这些导气孔连通导气罩和排气腔，所述导气罩安装于装配壳的端部上，于导气罩上构造有进气接头；于两安装轴管上分别安装有传动齿轮，这两个传动齿轮相互啮合，择一安装轴管上安装有传动带轮。
9、进一步的，所述检测拿取机构包括设置于导排料部上方的纵向导向轨，所述纵向导向轨沿物料的输送方向延伸，于纵向导向轨上安装有多个图像采集组件；于纵向导向轨上还安装有可沿纵向导向轨行走的多个插入式拿取组件。
10、进一步的，所述图像采集组件包括可拆卸安装于纵向导向轨上端的横向梁，于所述横向梁上且位于纵向导向轨的两侧分别安装有用于采集导排料部上物料的ccd图像传感器。
11、进一步的，所述插入式拿取组件包括装配于纵向导向轨下部的直线滑台，于所述直线滑台上构造有连接耳，角度调节电机安装于直线滑台上，角度调节电机的输出轴转动连接于连接耳上，驱动电缸的电缸体通过转接套与角度调节电机的输出轴固定连接，驱动电缸的电缸杆与插入杆连接，插入杆远离电缸杆的一端构造有插入头，于插入头与插入杆之间构造有弹性外胀囊，于电缸杆上开设有第一导通通道和第二导通通道，于插入头上开设有第三导通通道，所述第三导通通道的两端分别连通第一导通通道和外界，于插入杆内开设有第四导通通道，所述第四导通通道的两端分别连通第二导通通道和弹性外胀囊的气囊腔，且第一导通通道和第二导通通道分别连通有第一软管和第二软管。
12、本专利技术还公开了一种如上述的库尔勒香梨采摘后自动分拣装置的方法，包括如下步骤：
13、步骤1.将待分拣的库尔勒香梨连续地供应给送料输送带，并控制送料输送带持续动作，以将库尔勒香梨连续地供应给对辊式分拣机构；
14、步骤2.控制对辊式分拣机构动作，使得库尔勒香梨在导排料部处沿物料的输送方向逐渐依次排列开来；
15、步骤3.对杂物收集釜进行抽吸，使得库尔勒香梨上的残叶由导排料部处进入到杂物收集釜内，再被抽离；
16、步骤4.控制检测拿取机构对导排料部处依次排列的库尔勒香梨进行检测，并将不合格的库尔勒香梨剔除；
17、步骤5.不同大小的库尔勒香梨由不同分拣部处的下料间隙排出，并呈分隔的状态落于并排式输送机构上，之后被输送而走，最后分别收集。
18、本专利技术由于采用了上述的结构，其与现有技术相比，所取得的技术进步在于：本专利技术通过送料输送带将采摘后的库尔勒香梨批量地、连续地供应给对辊式分拣机构，在库尔勒香梨经过对辊式分拣机构的导排料部的过程中，导排料部将库尔勒香梨逐一排列，并逐渐朝向分拣部运动，在导排料部的作用下，库尔勒香梨上的一部分树叶、粘结物等会逐渐脱离并进入到杂物收集釜内；与此同时，位于导排料部上方的对检测拿取机构对导排料部上依次排列的库尔勒香梨进行检测，并将检测不合格的果实拿取出来。合格的果实继续被输送，并且这些果实从小到大分别由相对应的分拣部的下料间隙落下，进而实现自动分拣的目的；分拣后的果实落入并排式输送机构，该并排式输送机构将分拣后的果实同步输送，在并排式输送机构的出料端分别设置有多个收集袋或者多个收集筒，这些收集袋或者收集筒将分拣后的果实分别收集。综上可知，本专利技术实现了自动化分拣的目的，降低了作业强度，提高了分拣效率，并且能够有效地剔除品质较差、局部腐烂、局部磕碰的果实，实现了精选、精分的效果。
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1.一种库尔勒香梨采摘后自动分拣装置，其特征在于：包括设置于对辊式分拣机构进口端处的送料输送带，于所述对辊式分拣机构上沿物料的输送方向依次形成有一个导排料部及多个分拣部，这些分拣部分别具有下料间隙，且这些下料间隙的宽幅沿物料的输送方向递增，于所述导排料部的下方设置有杂物收集釜，于导排料部的上方设置有检测拿取机构，于所述的多个分拣部的下方设置有并排式输送机构。
2.根据权利要求1所述的一种库尔勒香梨采摘后自动分拣装置，其特征在于：所述对辊式分拣机构包括相对安装于装配壳内的两个多级导料辊，各所述多级导料辊的轴向两端分别与装配壳转动连接，所述装配壳的上下两端处于开放状态。
3.根据权利要求2所述的一种库尔勒香梨采摘后自动分拣装置，其特征在于：所述多级导料辊包括导排料辊体及多个分拣辊体，这些分拣辊体的径向长度沿物料的输送方向递减，且导排料辊体与这些分拣辊体的轴线重合；所述导排料部由两多级导料辊中的两导排料辊体所构成，各分拣部由两多级导料辊中的两相对的分拣辊体所构成，下料间隙形成于两相对的分拣辊体之间的间隙处。
4.根据权利要求3所述的一种库尔勒香梨采摘
5.根据权利要求4所述的一种库尔勒香梨采摘后自动分拣装置，其特征在于：于所述导排料辊体内构造有排气腔，于导排料辊体上且位于第一螺旋导料槽的周壁上均匀地开设有多个排气孔，这些排气孔均与排气腔连通；于导排料辊体远离分拣辊体的一端同轴构造有安装轴管，所述安装轴管的一端与排气腔连通，安装轴管的另一端处于封闭状态，安装轴管转动连接于装配壳上，且安装轴管与导气罩连通。
6.根据权利要求5所述的一种库尔勒香梨采摘后自动分拣装置，其特征在于：于所述安装轴管位于导气罩的部位上开设有多个导气孔，这些导气孔连通导气罩和排气腔，所述导气罩安装于装配壳的端部上，于导气罩上构造有进气接头；于两安装轴管上分别安装有传动齿轮，这两个传动齿轮相互啮合，择一安装轴管上安装有传动带轮。
7.根据权利要求1所述的一种库尔勒香梨采摘后自动分拣装置，其特征在于：所述检测拿取机构包括设置于导排料部上方的纵向导向轨，所述纵向导向轨沿物料的输送方向延伸，于纵向导向轨上安装有多个图像采集组件；于纵向导向轨上还安装有可沿纵向导向轨行走的多个插入式拿取组件。
8.根据权利要求7所述的一种库尔勒香梨采摘后自动分拣装置，其特征在于：所述图像采集组件包括可拆卸安装于纵向导向轨上端的横向梁，于所述横向梁上且位于纵向导向轨的两侧分别安装有用于采集导排料部上物料的CCD图像传感器。
9.根据权利要求7所述的一种库尔勒香梨采摘后自动分拣装置，其特征在于：所述插入式拿取组件包括装配于纵向导向轨下部的直线滑台，于所述直线滑台上构造有连接耳，角度调节电机安装于直线滑台上，角度调节电机的输出轴转动连接于连接耳上，驱动电缸的电缸体通过转接套与角度调节电机的输出轴固定连接，驱动电缸的电缸杆与插入杆连接，插入杆远离电缸杆的一端构造有插入头，于插入头与插入杆之间构造有弹性外胀囊，于电缸杆上开设有第一导通通道和第二导通通道，于插入头上开设有第三导通通道，所述第三导通通道的两端分别连通第一导通通道和外界，于插入杆内开设有第四导通通道，所述第四导通通道的两端分别连通第二导通通道和弹性外胀囊的气囊腔，且第一导通通道和第二导通通道分别连通有第一软管和第二软管。
10.一种如权利要求1-9中任一项所述的库尔勒香梨采摘后自动分拣装置的方法，其特征在于，包括如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种库尔勒香梨采摘后自动分拣装置，其特征在于：包括设置于对辊式分拣机构进口端处的送料输送带，于所述对辊式分拣机构上沿物料的输送方向依次形成有一个导排料部及多个分拣部，这些分拣部分别具有下料间隙，且这些下料间隙的宽幅沿物料的输送方向递增，于所述导排料部的下方设置有杂物收集釜，于导排料部的上方设置有检测拿取机构，于所述的多个分拣部的下方设置有并排式输送机构。
2.根据权利要求1所述的一种库尔勒香梨采摘后自动分拣装置，其特征在于：所述对辊式分拣机构包括相对安装于装配壳内的两个多级导料辊，各所述多级导料辊的轴向两端分别与装配壳转动连接，所述装配壳的上下两端处于开放状态。
3.根据权利要求2所述的一种库尔勒香梨采摘后自动分拣装置，其特征在于：所述多级导料辊包括导排料辊体及多个分拣辊体，这些分拣辊体的径向长度沿物料的输送方向递减，且导排料辊体与这些分拣辊体的轴线重合；所述导排料部由两多级导料辊中的两导排料辊体所构成，各分拣部由两多级导料辊中的两相对的分拣辊体所构成，下料间隙形成于两相对的分拣辊体之间的间隙处。
4.根据权利要求3所述的一种库尔勒香梨采摘后自动分拣装置，其特征在于：于各所述导排料辊体的周面上构造有第一螺旋导料槽，所述第一螺旋导料槽的两端沿导排料辊体的轴线分别螺旋延伸至导排料辊体的两端，于各分拣辊体的周面上构造有第二螺旋导料槽，所述第二螺旋导料槽的两端沿分拣辊体的轴线分别螺旋延伸至分拣辊体的两端。
5.根据权利要求4所述的一种库尔勒香梨采摘后自动分拣装置，其特征在于：于所述导排料辊体内构造有排气腔，于导排料辊体上且位于第一螺旋导料槽的周壁上均匀地开设有多个排气孔，这些排气孔均与排气腔连通；于导排料辊体远离分拣辊体的一端同轴构造有安装轴管，所述安装轴管的一端与排气腔连通，安装轴管的另一端处于封闭状态，安装轴管转动连接于装配壳上，且安装轴管与...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘扬，张红，郭精驰，徐全，夏一帆，梁清，车吉凯，薛郝楠，
申请(专利权)人：塔里木大学，
类型：发明
国别省市：
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