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一种GNSS拒止环境下的无人机集群通信定位融合装置及方法制造方法及图纸

技术编号:44959218 阅读:26 留言:0更新日期:2025-04-12 01:28
本发明专利技术公开了一种GNSS拒止环境下的无人机集群通信定位融合装置及方法,涉及无人机协同定位技术领域,装置包括传感器感知单元,获取距离信息、惯性数据信息和/或GNSS信息;协同定位迭代优化单元,根据邻居表中信息进行自身位置估计并进行协同定位性能评估,将满足评估结果的自身位置估计作为自身位置信息;网络构建单元,定期向邻近无人机广播Hello数据包,将接收到的Hello数据包中的数据存储在邻居表中;路由决策单元,进行基于位置信息的路由策略选择,得到最优传输路径;数据传输单元,沿最优传输路径传输数据。本发明专利技术通过对协同定位算法和路由策略的设计使无人机的定位功能和通信功能相互促进,提升了无人机集群在特定环境中的自主协同通信与定位能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机集群自组网和无人机协同定位,尤其涉及一种gnss拒止环境下的无人机集群通信定位融合装置及方法。


技术介绍

1、无人机因其高速移动、广阔的视野和灵活的操作特性,已被广泛应用于紧急救援、山林搜索、军事作战等任务。在这些复杂任务中,无人机通常以集群形式协同工作,因此,高效的自组网路由技术和准确的位置信息对任务的成功至关重要。一方面,集群无人机之间的数据传输依赖于自组网网络,而在复杂的无人机环境中,相互干扰及多变的条件会导致通信效率显著下降。另一方面,电磁干扰、地形复杂性及其他外部因素会影响无人机的定位稳定性与准确性,从而对任务执行造成不利影响。

2、相比于传统的基于拓扑的路由,基于位置信息的路由技术能够更好地应对无人机集群的动态环境,位置信息有助于路由算法的优化和决策,提高集群通信的效率。如yajuancui等人[y.cui,h.tian,c.chen,w.ni,h.wu and g.nie,"new geographical routingprotocol for three-dimensional flying ad-hoc 本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种GNSS拒止环境下的无人机集群通信定位融合装置,其特征在于,包括:

2.根据权利要求1所述的GNSS拒止环境下的无人机集群通信定位融合装置,所述距离信息和接收到的Hello数据包中的数据存放在邻居表中。

3.根据权利要求2所述的GNSS拒止环境下的无人机集群通信定位融合装置,其特征在于,网络构建单元接收路由决策单元的路由信息,利用路由信息消除路由空洞以及优化邻居表。

4.根据权利要求1所述的GNSS拒止环境下的无人机集群通信定位融合装置,其特征在于,所述根据节点度计算各邻居节点的可信度,具体如下:

5.根据权利要求4所述的GNSS拒...

【技术特征摘要】

1.一种gnss拒止环境下的无人机集群通信定位融合装置,其特征在于,包括:

2.根据权利要求1所述的gnss拒止环境下的无人机集群通信定位融合装置,所述距离信息和接收到的hello数据包中的数据存放在邻居表中。

3.根据权利要求2所述的gnss拒止环境下的无人机集群通信定位融合装置,其特征在于,网络构建单元接收路由决策单元的路由信息,利用路由信息消除路由空洞以及优化邻居表。

4.根据权利要求1所述的gnss拒止环境下的无人机集群通信定位融合装置,其特征在于,所述根据节点度计算各邻居节点的可信度,具体如下:

5.根据权利要求4所述的gnss拒止环境下的无人机集群通信定位融合装置,其特征在于,所述无人机j的费歇尔信息量值表示为:

6.根据权利要求1所述的gnss拒止环境下的无人机集群通信定位融合装置,其特征在于,基于时间窗口的加...

【专利技术属性】
技术研发人员:张翼李靖鹏郑冠雄康靖雯余汉妮
申请(专利权)人:厦门大学
类型:发明
国别省市:

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