室内建筑机器人的超宽带非视距定位误差判断与缓解方法技术

本发明专利技术公开一种室内建筑机器人的超宽带非视距定位误差判断与缓解方法。支持向量机作为一种有效的分类算法，能够通过分析测量数据的平均值与标准差等统计特性差异，实现对视距与非视距数据的有效区分；其缓解方法，鉴于视距与非视距条件下误差统计特性存在显著差异，通过结合均值差异与标准差比值的平方，综合评估视距与非视距数据在集中趋势与扩展性上的差异性。在非视距严重影响的室内环境下，系统可能完全缺乏视距数据。在这种情况下，通过误差相对变异系数将非视距数据的波动性转化为一个无量纲因子，以反映非视距数据的波动状况。本发明专利技术能减少非视距带来的定位误差，提高定位精度和鲁棒性，适用于复杂室内环境下室内移动建筑机器人精确定位。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种室内移动建筑机器人超宽带定位方法，特别是涉及一种室内移动建筑机器人超宽带非视距定位误差判断与缓解方法。

技术介绍

1、建筑机器人作为智能建造的关键组成部分，通过施工过程的自动化与智能化，提升了作业效率、施工精度以及作业安全性。这就要求室内建筑机器人需要精确的自身定位，但在复杂的室内建筑环境中，存在多种尺寸各异的障碍物，例如材料堆放区、支柱、室内施工设备以及人员活动等。这些障碍物显著增加了非视距(nlos)干扰的发生概率，增加了室内建筑机器人超宽带(uwb)精确定位的挑战性。因此研究nlos误差的判断与缓解是室内移动建筑机器人高精度定位亟待解决的核心问题。

2、目前，针对nlos误差的判断与缓解研究方案总体可分为两种：第一种基于uwb信道特征，致力于对nlos信号进行精确分类与纠正。该方法通过分析信号的强度、传播延迟和多路径效应信息，提取出关键的信道特征，并运用机器学习算法判断信号是否受到nlos条件影响。但是，该方法存在若干局限性，主要体现在信号处理过程中需要应用复杂的算法和较高的计算资源，增加了系统的复杂性和成本；第二种基于本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种室内建筑机器人超宽带非视距定位误差判断与缓解方法，其特征在于：包括非视距识别方法和缓解方法；

2.根据权利要求1所述的室内建筑机器人超宽带非视距定位误差判断与缓解方法，其特征在于：所述支持向量机模型训练过程具体包括如下步骤：

3.根据权利要求1所述的室内建筑机器人超宽带非视距定位误差判断与缓解方法，其特征在于：所述随机森林模型训练过程具体包括如下步骤：

4.根据权利要求1所述的室内建筑机器人超宽带非视距定位误差判断与缓解方法，其特征在于：所述非视距缓解方法具体包含以下步骤：

5.根据权利要求4所述的室内建筑机器人超宽带非视距定位误差...

【技术特征摘要】

1.一种室内建筑机器人超宽带非视距定位误差判断与缓解方法，其特征在于：包括非视距识别方法和缓解方法；

2.根据权利要求1所述的室内建筑机器人超宽带非视距定位误差判断与缓解方法，其特征在于：所述支持向量机模型训练过程具体包括如下步骤：

3.根据权利要求1所述的室内建筑机器人超宽带非视距定位误差判断与缓...

【专利技术属性】
技术研发人员：符世琛，曹磊，李珍峰，
申请(专利权)人：北京建筑大学，
类型：发明
国别省市：