【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及并联机构参数计算方法，具体涉及一种低速运动的stewart平台最差受力姿态参数的求解方法。
技术介绍
1、stewart平台是一种由动平台、静平台、连杆和铰座等组成的六自由度空间并联机构，使用时具有承载能力强、刚度好、无累积误差、精度高等优点，目前已在机器人、并联机床、模拟驾驶、光学对准等领域得到日益广泛的应用。
2、在光学对准领域中，通常使用低速运动的stewart平台对负载进行姿态调节，而不同姿态下stewart连杆的轴力往往具有显著差异，因此找出stewart平台的最差受力姿态，并建立该姿态下负载与连杆轴力的对应关系，对于stewart平台的设计和使用具有重要意义。
3、目前学者们虽然已经对stewart平台的受力进行过大量研究，但一般只是对特定姿态下stewart平台连杆的受力进行分析，无法准确求解所有可能姿态下连杆的最大轴力。也有学者以连杆长度作为stewart平台姿态的约束条件，通过列举多种较差姿态下连杆的受力情况，对stewart平台油源压力和液压缸的设计进行评估，但这种方法需要依靠经...
【技术保护点】
1.一种低速运动的Stewart平台最差受力姿态参数的求解方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述一种低速运动的Stewart平台最差受力姿态参数的求解方法，其特征在于，步骤1具体过程为：
3.根据权利要求2所述一种低速运动的Stewart平台最差受力姿态参数的求解方法，其特征在于，步骤2具体过程为：
4.根据权利要求1所述一种低速运动的Stewart平台最差受力姿态参数的求解方法，其特征在于，步骤3中，目标函数表达式为：
5.根据权利要求1所述一种低速运动的Stewart平台最差受力姿态参数的求解方法，...
【技术特征摘要】
1.一种低速运动的stewart平台最差受力姿态参数的求解方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述一种低速运动的stewart平台最差受力姿态参数的求解方法，其特征在于，步骤1具体过程为：
3.根据权利要求2所述一种低速运动的stewart平台最差受力姿态参数的求解方法，其特征在于，步骤2具体过程为：
4.根据权利要求1所述一种低速运动的stewart平台最差受力姿态参数的求解方法，其特征在于，步骤3中，目标函数表达式为：
5.根据权利要求1所述一种低速运动的stewart平台最差受...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶洋，高帅，张勇，郝帅，胡启航，孙薇，袁媛，李林祥，程梓芸，
申请(专利权)人：西北核技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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