一种视觉和力觉融合感知的机械臂控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种视觉和力觉融合感知的机械臂控制方法及系统，属于自动控制领域，所述方法包括：通过数据融合方法将力传感器测得的机械臂姿态数据和深度相机测得的机械臂姿态数据进行融合，得到当前机械臂的姿态信息；根据所述当前机械臂的姿态信息、生成作业策略及控制参数，得到控制指令；根据所述控制指令驱动机械臂完成作业，适用于冲击、打磨和辊涂多种工业应用。通过机械臂、力传感器、执行工具、深度相机和移动设备的协同工作，实现了作业过程中的接触力控制和工具姿态的动态调整，从而提升了系统自动化水平，减少人工干预需求，并改善了作业过程的稳定性和精确度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉自动控制领域，尤其涉及一种视觉和力觉融合感知的机械臂控制方法及系统。

技术介绍

1、随着工业自动化的快速发展，机器人在制造业中的应用日益广泛，尤其在冲击、打磨、抛光及辊涂等对力觉和视觉要求较高的任务中，机器人系统逐渐代替人工完成高精度的作业。然而，这些作业任务普遍具有环境复杂、物体表面多变以及受力控制难度高的特点。传统的机器人控制系统往往依赖单一的力觉或视觉传感器，难以实现对作业过程中的实时感知和动态调整，导致任务质量和效率不高。例如，在冲击或打磨过程中，机器人需要稳定控制施加的力，以防止因力过大造成损伤或因力不足而无法达到预期效果；在抛光和辊涂过程中，需要对施加的压力和路径进行精确控制，以确保表面处理的均匀性和一致性。

技术实现思路

1、为解决上述问题，本专利技术提供了一种视觉和力觉融合感知的机械臂控制方法及系统，适用于冲击、打磨和辊涂多种工业应用。通过机械臂、力传感器、执行工具、深度相机和移动设备的协同工作，实现了作业过程中的接触力控制和工具姿态的动态调整，从而提升了系统自动化水平，减少人工干本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种视觉和力觉融合感知的机械臂控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的视觉和力觉融合感知的机械臂控制方法，其特征在于，所述S1中的通过数据融合方法将力传感器测得的机械臂姿态数据和深度相机测得的机械臂姿态数据进行融合，得到当前机械臂的姿态信息的公式为公式(1)：

3.根据权利要求2所述的视觉和力觉融合感知的机械臂控制方法，所述S2中的作业策略包括：冲击模式、打磨模式和辊涂模式；

4.根据权利要求2所述的视觉和力觉融合感知的机械臂控制方法，其特征在于，所述S3中的根据所述控制指令驱动机械臂完成作业包括：

5.根据权利要求4所述...

【技术特征摘要】

1.一种视觉和力觉融合感知的机械臂控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的视觉和力觉融合感知的机械臂控制方法，其特征在于，所述s1中的通过数据融合方法将力传感器测得的机械臂姿态数据和深度相机测得的机械臂姿态数据进行融合，得到当前机械臂的姿态信息的公式为公式(1)：

3.根据权利要求2所述的视觉和力觉融合感知的机械臂控制方法，所述s2中的作业策略包括：冲击模式、打磨模式和辊涂模式；

4.根据权利要求2所述的视觉和力觉融合感知的机械臂控制方...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈先中，唐啸，颜晨，牟通，黄硕，李天，侯庆文，张洁，王丽君，
申请(专利权)人：北京科技大学，
类型：发明
国别省市：