脉冲激光测距精度补偿方法、系统、计算机及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了脉冲激光测距精度补偿方法、系统、计算机及存储介质，所述方法包括以下步骤：搭建激光测距测试环境，并在测试环境中采集测试数据；利用深度神经网络构建脉宽异常检测器，将测试数据输入异常检测器，得到异常检测结果；剔除异常数据，并利用拟合补偿法对测试数据的脉宽进行补偿；通过定标的方式，对系统误差进行补偿，完成精度校正。本发明专利技术基于深度学习网络的脉宽异常检测器，能够结合光电传感器的原始数据层和特征层信息，对测距机获取的回波信号的脉宽和相对前移量进行更加精确的异常值修正，同时利用脉宽补偿方法，能够表征脉宽形式的回波强度，同时能抑制前沿游走误差，实现自适应精度补偿功能，提高测距精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及激光测距，特别涉及一种脉冲激光测距精度补偿方法、系统、计算机及存储介质。

技术介绍

1、激光测距有三角法、干涉法和飞行时间三种方式，飞行时间法因辅助设备少、无工作时段限制被广泛应用在航空、航天等军事领域。飞行时间测量方式可分为相位测距和脉冲测距2种方法。脉冲激光测距技术因脉冲宽度窄、峰值功率大等特点被广泛应用于非合作目标的探测，其基本原理是采用峰值功率高的极窄脉冲对空间中的非合作目标进行照射，采集目标反射或散射的信号回波与发射信号之间的时间差，利用tof计算目标的距离。

2、首先，脉冲测距的优点是作用距离远，结构简单，功耗低，但测距精度稍差。其中影响测距精度的因素包括：随机游走误差和系统误差。

3、随机游走误差一般服从高斯分布，包含时间间隔测量误差、波形异常误差、比较器上升沿抖动、时刻鉴别抖动等误差。时间间隔测量主要依靠同步计数器来实现，目前计时芯片的精度可达到10ps，引入的距离误差为1.5mm，在远距离测量中可忽略不计；波形异常误差受不规则目标、脉冲峰值抖动、外部干扰等因素影响，无法进行准确校正；比较器上升沿抖动受本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种脉冲激光测距精度补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的脉冲激光测距精度补偿方法，其特征在于，在S4步骤之后，还包括以下步骤：

3.如权利要求1所述的脉冲激光测距精度补偿方法，其特征在于，在S1步骤之中，包括以下子步骤：

4.如权利要求3所述的脉冲激光测距精度补偿方法，其特征在于，在S2步骤中，包括以下子步骤：

5.如权利要求4所述的脉冲激光测距精度补偿方法，其特征在于，在S2步骤中，还包括以下子步骤：

6.如权利要求5所述的脉冲激光测距精度补偿方法，其特征在于，在S3步骤中，包括以下子步骤：

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【技术特征摘要】

1.一种脉冲激光测距精度补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的脉冲激光测距精度补偿方法，其特征在于，在s4步骤之后，还包括以下步骤：

3.如权利要求1所述的脉冲激光测距精度补偿方法，其特征在于，在s1步骤之中，包括以下子步骤：

4.如权利要求3所述的脉冲激光测距精度补偿方法，其特征在于，在s2步骤中，包括以下子步骤：

5.如权利要求4所述的脉冲激光测距精度补偿方法，其特征在于，在s2步骤中，还包括以下子步骤：

6.如权利要求5所述的脉冲激光测距精度补偿方法，其特征在于，在s3...

【专利技术属性】
技术研发人员：亓林，高传顺，伍明娟，林珑君，曹飞，吴海游，朱斌，古自福，曹艳丽，张庆炜，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第四十四研究所，
类型：发明
国别省市：