【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及减速器，尤其涉及一种摩擦传动减速器。
技术介绍
1、随着工业自动化和智能化程度的不断提升，高精度机械手（或高精度机器人）在现代工业生产中的应用日益广泛。高精度机械手通常需要具备较高的定位精度和操作灵活性，以模拟人手及手臂的动作，精准地执行各种复杂任务。在实际应用中，为了确保高精度机械手的运动稳定性和精确度，其输出端通常需要具备较大的扭矩和较低的转速，以便提高负载能力和控制精度。因此，在驱动源与输出部件之间通常需要设置减速机构，以降低输出转速、提升扭矩，并减少运动误差，使机械手能够更精准地完成既定任务。
2、目前，高精度机械手的减速机构主要包括谐波减速器、摆线针轮减速器及传统齿轮组减速器等。其中，谐波减速器的核心结构包括波发生器、柔轮和刚轮，并且，在谐波减速器中，波发生器带动柔轮旋转，使柔轮的齿与刚轮的齿在两个对称位置处啮合，而其他位置脱离啮合，而且，由于柔轮的齿数比刚轮少，因此当波发生器旋转时，柔轮相对刚轮缓慢转动，从而实现较高的减速比。摆线针轮减速器的核心结构则包括偏心轴、摆线轮、针齿壳以及输出机构，其工作原理是通过偏心轴带动摆线轮，使摆线轮绕偏心轴心旋转，同时与针齿壳中的针齿进行非共轭啮合，从而实现减速传动。而传统齿轮组减速器的核心结构主要包括渐开线齿轮、行星齿轮（如行星减速器结构中）、中心齿轮及齿轮架等。齿轮组减速器通过齿轮之间的啮合关系来传递动力并实现减速，其传动精度依赖于齿轮的加工精度和装配精度。
3、然而，随着高精度机械手对减速机构微型化和高精度要求的不断提高，现有的谐波减速器、
4、首先，谐波减速器在微型化后，其主要依赖柔轮与刚轮的啮合传动，而柔轮作为一种具有弹性变形能力的薄壁构件，在微型化后需要进一步减小壁厚，以保证与刚轮的精确啮合。然而，过度减薄的柔轮容易因反复变形而产生疲劳损伤，导致使用寿命缩短。此外，由于柔轮的齿数通常比刚轮少两齿，其啮合精度对减速器的整体性能至关重要。在微型化后，齿轮的制造精度要求更高，加工难度显著增加。同时，由于柔轮的减速比受齿数比的限制，在微型化条件下，可选的减速比范围较窄，难以满足不同应用场景下的多样化需求。
5、其次，摆线针轮减速器在微型化后，其核心部件摆线轮和针齿壳的啮合精度要求极高。尤其对于摆线轮的偏心结构而言，在微型化后，其偏心距的加工公差变得更加严格，稍有误差便可能导致传动不稳定。此外，针齿壳中的针齿数量多且分布密集，在微型化过程中，针齿尺寸的减小使得其加工难度增加，同时会降低承载能力，使摆线针轮减速器难以在小型化条件下保持较高的负载能力和可靠性。进一步，微型摆线针轮减速器的减速比通常取决于摆线轮与针齿的差齿数，微型化后，可选的减速比范围变小，难以满足高精度机械手对多种速比配置的需求。
6、最后，在传统齿轮组减速器的微型化过程中，由于齿轮的模数较小，齿轮的尺寸减小后，其齿面接触应力增大，容易导致齿面磨损加剧，影响减速器的使用寿命。同时，齿轮啮合传动需要较高的加工精度，在微型化条件下，齿轮的加工误差对传动效率和精度的影响更加显著，导致制造难度和成本大幅上升。此外，传统齿轮组减速器的减速比通常依赖于多个齿轮级的组合传动，而在微型化后，由于空间受限，可布置的齿轮数量减少，使得可选的减速比范围受限，难以灵活适配不同工况需求。
7、综合来看，现有的谐波减速器、摆线针轮减速器以及传统齿轮组减速器在微型化过程中均存在一定的技术瓶颈，主要表现为结构复杂度提高、加工制造难度增加、制造成本上升以及可选减速比范围受限等问题。因此，亟需提出一种优化设计的微型减速器以解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种结构紧凑、制造成本较低且减速比可灵活选用的摩擦传动减速器。
2、本专利技术解决上述问题所采用的技术方案是：一种摩擦传动减速器，包括外壳，所述外壳包括沿第一方向延伸的容置空间，所述容置空间内设有沿所述第一方向同轴排布的第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和所述第二轴承均包括外圈、内圈、滚动体和保持架。
3、所述第一轴承的外圈与所述外壳固定连接，且所述第一轴承的内圈受控地转动。
4、所述第二轴承的内圈与所述第一轴承的内圈同步转动，且所述第二轴承的保持架与所述第一轴承的保持架为整体化结构，使第二轴承的保持架在所述减速器运行时，与所述第一轴承的保持架同步转动。
5、所述摩擦传动减速器还包括输出轴，所述输出轴以同步转动的方式与所述第二轴承的外圈传动连接。
6、优选地，所述第一轴承为深沟球轴承或圆柱滚子轴承。
7、优选地，所述第二轴承为圆柱滚子轴承或深沟球轴承。
8、优选地，一种摩擦传动减速器还包括用于将所述输出轴支撑在所述容置空间内的第三轴承，所述第三轴承以与所述第二轴承同轴排布的方式设置在所述第二轴承远离所述第一轴承的一侧，所述第三轴承也包括内圈、外圈、滚动体和保持架，所述第三轴承的外圈与所述外壳固定连接，且所述第三轴承的内圈与所述第二轴承的外圈为整体化结构。
9、优选地，所述第三轴承为四点角接触轴承。
10、优选地，所述外壳还包括与所述容置空间连通的第一开口及第二开口，所述第一开口与所述第二开口相对设置，且所述第一开口的中心和所述第二开口的中心的连线与所述第一方向平行。
11、所述摩擦传动减速器还包括：
12、第一端盖，盖设在所述外壳的所述第一开口处，且与所述第一端盖抵接，所述第一端盖还包括第一连通槽，所述第一连通槽与所述第一轴承的内圈同轴设置；
13、第二端盖，盖设在所述外壳的所述第二开口处，且与所述第二端盖抵接，所述第二端盖还包括第二连通槽，所述第二连通槽与第三轴承的内圈同轴设置。
14、优选地，一种摩擦传动减速器还包括连接衬套，所述连接衬套受控地转动，所述连接衬套与所述第一轴承同轴设置，且所述连接衬套同时与所述第一轴承的内圈和所述第二轴承的内圈传动连接，以使所述第一轴承的内圈和所述第二轴承的内圈与所述连接衬套同步转动。
15、优选地，所述第二轴承的保持架与所述第一轴承的保持架为一体化设置。
16、优选地，所述第二轴承的保持架与所述第一轴承的保持架为一体化设置，且所述第三轴承的内圈与所述第二轴承的外圈为一体化设置。
17、优选地，所述第一轴承为深沟球轴承，所述第二轴承为圆柱滚子轴承，所述第二轴承的保持架与所述第一轴承的保持架为一体化设置。
18、所述外壳还包括与所述容置空间连通的第一开口及第二开口，所述第一开口与所述第二开口相对设置，且所述第一开口的中心和所述第二开口的中心的连线与所述第一方向平行。
19、所述摩擦传动减速器还包括：
20、第三轴承，所述第三轴承为四点角接触轴承，所述第三轴承以与所述第二轴承同轴排布的方式设置在所述第二轴承远离所述第一轴承的一侧，所述第三轴承的外圈与所述外壳固定连接，且所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种摩擦传动减速器，其特征在于，包括外壳，所述外壳包括沿第一方向延伸的容置空间，所述容置空间内设有沿所述第一方向同轴排布的第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和所述第二轴承均包括外圈、内圈、滚动体和保持架；
2.根据权利要求1所述的一种摩擦传动减速器，其特征在于，所述第一轴承为深沟球轴承或圆柱滚子轴承。
3.根据权利要求1所述的一种摩擦传动减速器，其特征在于，所述第二轴承为圆柱滚子轴承或深沟球轴承。
4.根据权利要求1或2或3所述的一种摩擦传动减速器，其特征在于，还包括用于将所述输出轴支撑在所述容置空间内的第三轴承，所述第三轴承以与所述第二轴承同轴排布的方式设置在所述第二轴承远离所述第一轴承的一侧，所述第三轴承也包括内圈、外圈、滚动体和保持架，所述第三轴承的外圈与所述外壳固定连接，且所述第三轴承的内圈与所述第二轴承的外圈为整体化结构。
5.根据权利要求4所述的一种摩擦传动减速器，其特征在于，所述第三轴承为四点角接触轴承。
6.根据权利要求5所述的一种摩擦传动减速器，其特征在于：
7.根据权利要求1或5或6所述
8.根据权利要求1所述的一种摩擦传动减速器，其特征在于，所述第二轴承的保持架与所述第一轴承的保持架为一体化设置。
9.根据权利要求4所述的一种摩擦传动减速器，其特征在于，所述第二轴承的保持架与所述第一轴承的保持架为一体化设置，且所述第三轴承的内圈与所述第二轴承的外圈为一体化设置。
10.根据权利要求1所述的一种摩擦传动减速器，其特征在于：
...【技术特征摘要】
1.一种摩擦传动减速器，其特征在于，包括外壳，所述外壳包括沿第一方向延伸的容置空间，所述容置空间内设有沿所述第一方向同轴排布的第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和所述第二轴承均包括外圈、内圈、滚动体和保持架；
2.根据权利要求1所述的一种摩擦传动减速器，其特征在于，所述第一轴承为深沟球轴承或圆柱滚子轴承。
3.根据权利要求1所述的一种摩擦传动减速器，其特征在于，所述第二轴承为圆柱滚子轴承或深沟球轴承。
4.根据权利要求1或2或3所述的一种摩擦传动减速器，其特征在于，还包括用于将所述输出轴支撑在所述容置空间内的第三轴承，所述第三轴承以与所述第二轴承同轴排布的方式设置在所述第二轴承远离所述第一轴承的一侧，所述第三轴承也包括内圈、外圈、滚动体和保持架，所述第三轴承的外圈与所述外壳固定连接，且所述第三轴承的内圈与所述第二轴承的外圈为整体化结构。
5.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈锋，吴雄，陆亚军，朱秦叶，白家旭，钱鹏飞，钮栋成，
申请(专利权)人：苏州铁近机电科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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