一种丁香花采摘机器人及其作业方法技术

一种丁香花采摘机器人及其作业方法，属于采摘机器人技术领域。本发明专利技术解决了现有的人工采摘丁香花效率低下导致影响采摘数量和质量以及通用采摘机械破坏完整性和提高采摘成本的问题。所述槽钢固接在底盘上，所述无杆气缸固接在槽钢上，安装架固定连接在无杆气杠的活动端，安装架的顶端固定连接路面观察相机，所述两个机械臂的一端分别固接在安装架的两侧，每个机械臂的另一端均固接丁香花识别相机和末端执行机构固接，所述收集组件包括篷布和收纳箱，所述篷布和收纳箱分别固接在无杆气缸的两侧。所述丁香花采摘机器人能够自动化采摘丁香花，解决了人工采摘耗费大量的人力的问题，同时提高采摘的速度，保证了丁香花采摘的完整性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种丁香花采摘机器人及其作业方法，属于采摘机器人。

技术介绍

1、丁香花可分为药用丁香和观赏用的丁香花。药用丁香为双子叶植物药桃金娘科植物。丁香花是木犀科。丁香属落叶灌木或小乔木，因花筒细长如钉且香故名。紫丁香花植株高2～8米，叶对生，全缘或有时具裂，罕为羽状复叶。花两性，呈顶生或侧生的圆锥花序。丁香花颜色包括紫、淡紫或蓝紫，也有白色紫红及蓝紫色，以白色和紫色为居多。蒴果长椭圆形，室间开裂。

2、一般来说，丁香花的开花时间在每年的4月至5月之间，主要是在春季。丁香花的花期一般为2-3周，但因品种不同而有所差别。花期主要受气候和栽培方法的影响。在温暖、湿润的气候环境中，丁香花的花期会延长，花朵也会更加鲜艳。而在寒冷、干燥的气候环境中，花期会缩短，花朵也会变得较小。

3、现阶段，丁香花的采摘方式大多仍为人工采摘的传统方式，这是最常见的采摘方式，采摘者手持剪刀或小刀，在适宜的时间手动将花朵剪下。人工采摘可以选择性地采摘高质量的花朵，对植物的伤害相对较小，但丁香花的花期较为短暂，人工采摘的丁香花的方式效率较低，使得采摘丁香花时本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种丁香花采摘机器人，其特征在于：包括底盘(3)、槽钢(7)、多个行动组件、采摘组件和收集组件，每个所述行动组件包括关节电机(11)、轴承(12)、第一连接板(22)、第二连接板(13)、轮毂电机和移动轮(14)，所述关节电机(11)通过第一连接板(22)固定连接在底盘(3)上，移动轮(14)固定连接在第二连接板(13)上，关节电机(11)的输出轴与第二连接板(13)固定连接，轮毂电机内置于移动轮(14)内，所述采摘组件包括无杆气缸(8)、安装架(9)、两个机械臂(10)、两个末端执行机构(1)、两个丁香花识别相机(5)和一个路面观察相机(6)，所述槽钢(7)固接在底盘(3)上，所述...

【技术特征摘要】

1.一种丁香花采摘机器人，其特征在于：包括底盘(3)、槽钢(7)、多个行动组件、采摘组件和收集组件，每个所述行动组件包括关节电机(11)、轴承(12)、第一连接板(22)、第二连接板(13)、轮毂电机和移动轮(14)，所述关节电机(11)通过第一连接板(22)固定连接在底盘(3)上，移动轮(14)固定连接在第二连接板(13)上，关节电机(11)的输出轴与第二连接板(13)固定连接，轮毂电机内置于移动轮(14)内，所述采摘组件包括无杆气缸(8)、安装架(9)、两个机械臂(10)、两个末端执行机构(1)、两个丁香花识别相机(5)和一个路面观察相机(6)，所述槽钢(7)固接在底盘(3)上，所述无杆气缸(8)固接在槽钢(7)上，安装架(9)固定连接在无杆气杠的活动端，安装架(9)的顶端固定连接路面观察相机(6)，所述两个机械臂(10)的一端分别固接在安装架(9)的两侧，每个机械臂(10)的另一端均固接丁香花识别相机(5)和末端执行机构(1)，所述收集组件包括篷布(2)和收纳箱(4)，所述篷布(2)和收纳箱(4)分别固接在无杆气缸的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种丁香花采摘机器人，其特征在于：所述关节电机(11)与第二连接板(13)之间设置有轴承(12)。

3.根据权利要求1所述的一种丁香花采摘机器人，其特征在于：所述底盘(3)的底端固接有加固钢管架(15)，所述加固钢管架(15)采用多条钢管焊接的方式相互连接固定。

4.根据权利要求1所述的一种丁香花采摘机器人，其特征在于：所述两个机械臂(10)均为6个自由度的机械臂(10)。

5.根据权利要求1所述的一种丁香花采摘机器人，其特征在于：所述末端执行机构(1)包括果蔬剪(16)、气动夹爪(17)、安装盒(20)和摆动气缸(19)，所述果蔬剪(16)包括剪刀(16-1)和把手(16-2)，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭定忠，李铁磊，沈英郡，杨宇昕，郭世哲，陈斯斯，陈韬烨，贾博媛，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：