【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于矿用智能化感知及控制，具体涉及一种矿用位姿感知系统安装误差修正方法。
技术介绍
1、实现煤矿智能化开采及无人化值守目标，关键技术难点在于掘进装备的定位定姿问题。由于井下无gps信号，无法通过卫星定位方式实时输出航向及定位信息，给煤矿远程开采过程中带来诸多不确定因素。当前辅助矿用开采装备实现导向功能的技术分别有激光指向仪、组合惯性导航、视觉识别及激光标靶等，从测量精度、抗干扰及便携性角度综合分析，组合惯性导航系统是目前市场应用技术中匹配度较高技术。
2、传统的激光指向仪实现设站及移站过程中，为了确保激光指向仪的红外激光线束能够与巷道开采的预设航向角度保持一致，需要煤矿地测队通过相关测量仪器(如陀螺全站仪、放线仪等)提前确定设站位置及设站方向，先将激光指向仪安装于预设站位置的垂线下方并进行固定，红外光束的原点与地测队的测量方位圆点保持重叠，即设站及移站完成。该设备的安装简单便携，人为干预因素较多，整个安装过程基本基于人工肉眼的方式实现，从测量精度考虑，无法用量化指标进行表示，因此无法确认安装精度的具体情况，对于作为...
【技术保护点】
1.一种矿用位姿感知系统安装误差修正方法，应用于由陀螺全站仪、棱镜、反射片、陀螺仪(2)、主控器、显示器、RTK基站组成的导航系统箱体，所述导航系统箱体内部底面设置有靠面(1)，所述陀螺仪(2)基于靠面(1)、定位孔在箱体中定位，所述箱体安装在掘进装备上，所述箱体的一侧安装有透视窗并搭载有棱镜、第一反射片和第二反射片，所述棱镜位于掘进装备预设中轴线上，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的矿用位姿感知系统安装误差修正方法，其特征在于，所述基于所述陀螺全站仪建立相对于大地的绝对坐标系，包括：
3.根据权利要求1所述的矿用位姿感知系统...
【技术特征摘要】
1.一种矿用位姿感知系统安装误差修正方法，应用于由陀螺全站仪、棱镜、反射片、陀螺仪(2)、主控器、显示器、rtk基站组成的导航系统箱体，所述导航系统箱体内部底面设置有靠面(1)，所述陀螺仪(2)基于靠面(1)、定位孔在箱体中定位，所述箱体安装在掘进装备上，所述箱体的一侧安装有透视窗并搭载有棱镜、第一反射片和第二反射片，所述棱镜位于掘进装备预设中轴线上，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的矿用位姿感知系统安装误差修正方法，其特征在于，所述基于所述陀螺全站仪建立相对于大地的绝对坐标系，包括：
3.根据权利要求1所述的矿用位姿感知系统安装误差修正方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：索艳春，张婷，董孟阳，李小燕，贾曲，陈宁，李涛，郭皇煌，布朋生，周德华，杨小凤，贺重阳，
申请(专利权)人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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