一种具有模型不确定性电液伺服系统的自适应神经网络固定时间控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种具有模型不确定性电液伺服系统的自适应神经网络固定时间控制方法，相关步骤为：对电液伺服进行建模，得到状态方程；定义电液伺服系统阀响应位置的一致性跟踪误差z<subgt;1</subgt;，并设计第一个虚拟控制律α<subgt;1</subgt;；定义电液伺服系统阀响应速度的一致性跟踪误差z<subgt;2</subgt;，设计第二个虚拟律α<subgt;2</subgt;和自适应律定义电液伺服系统阀所受压力的一致性跟踪误差z<subgt;3</subgt;，设计最终实际控制律u和自适应律基于Matlab/Simulink仿真平台和电液伺服实验平台，对算法进行实验。本发明专利技术提出了一种电液伺服系统的自适应神经网络固定时间控制，提高了液压系统在液压模型不确定情况下的快速收敛性能和稳态精度。通过严格的理论推导，证明了电液伺服系统在不同的系统初始状态下，具有实际的固定时间稳定性，使得所有系统状态误差在固定时间内收敛到零附近，与电液伺服系统的初始条件无关。最后，仿真和实验结果验证了该控制方法的有效性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电液伺服系统智能控制，具体为一种具有模型不确定性电液伺服系统的自适应神经网络固定时间控制方法。

技术介绍

1、电液伺服系统是自动化领域中应用广泛的重要设备，如液压机械手、外骨骼、负载模拟器。由于存在未知的液压参数，如弹簧刚度系数、粘性阻尼系数、流量系数等，电液伺服系统的精确模型不易获得。此外，系统中的未知外负载也给控制器的设计带来了困难。因此，要获得电液伺服系统的高精度跟踪性能并非易事。

2、电液伺服系统的模型不确定性包括液压参数不确定性、功能非线性和未知外部扰动，为了获得高精度的跟踪性能，必须有效地解决这些不确定性。对于水力参数不确定性，自适应控制是处理这些不确定性的有效方法。同时，为了减弱参数不确定性的不利影响，提出了一些基于模型的自适应控制方法，以提高系统输出的稳态精度。然而，由于函数不确定性成为系统的主要不确定性，基于模型的自适应控制必须以牺牲性能为代价首先保证系统的稳定性幸运的是，模糊逻辑系统和径向基函数神经网络网络为逼近非线性函数不确定性提供了很好的解决方案。虽然一般的自适应控制方法已经很好地处理了液压参数和功能的不确本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种具有模型不确定性电液伺服系统的自适应神经网络固定时间控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种具有模型不确定性电液伺服系统的自适应神经网络固定时间控制方法，其特征在于：所述步骤S1具体如下：

3.根据权利要求1所述的一种具有模型不确定性电液伺服系统的自适应神经网络固定时间控制方法，其特征在于：所述步骤S2如下：

4.根据权利要求1所述的一种具有模型不确定性电液伺服系统的自适应神经网络固定时间控制方法，其特征在于：所述步骤S3如下：

5.根据权利要求1所述的一种具有模型不确定性电液伺服系统的自适应神经网络固定时...

【技术特征摘要】

1.一种具有模型不确定性电液伺服系统的自适应神经网络固定时间控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种具有模型不确定性电液伺服系统的自适应神经网络固定时间控制方法，其特征在于：所述步骤s1具体如下：

3.根据权利要求1所述的一种具有模型不确定性电液伺服系统的自适应神经网...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晨，郭庆，石岩，曹渊超，王昭，詹浩然，蒋丹，张继宇，王一轩，王天，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：