智能装药系统、智能装药方法和存储介质技术方案

本申请公开了一种智能装药系统、智能装药方法和存储介质。该系统包括：混装炸药车、装药机器人和连接装置，混装炸药车用于响应于行走指令，基于行驶路线信息在爆区内行驶，并在行驶至当前目标爆区对应的目标停车点处停车；混装炸药车包括控制模块，用于确定混装炸药车到达目标停车点后，控制混装炸药车停车，并发送寻孔启动指令；装药机器人，用于基于寻孔启动指令，对目标停车点覆盖的各炮孔中的每一炮孔基于寻孔路线依次对炮孔进行定位；并在每一炮孔定位完成后，响应于装药启动指令，接收混装炸药车输送的炸药，装载炸药至炮孔，直至各炮孔装药完成；连接装置，设置于混装炸药车和装药机器人之间。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及工业控制，尤其涉及一种智能装药系统、智能装药方法和存储介质。

技术介绍

1、目前，矿山开采破岩方式仍以爆破破岩为主，其开采工艺主要包含钻孔、装药、爆破、采掘运输等工序，其中，凿岩钻孔、采掘运输等环节均已实现机械化或自动化，而装药爆破工序自动化作业程度相对较低，随着对矿产资源需求的增加，目前各企业正逐步转入超大规模开采，装药爆破的机械化水平已经成为制约穿爆工艺作业效率提高的影响因素。

2、炸药车作为一种集炸药运输、混制、装填于一体的矿山爆破装药设备，特别是大型炸药车，已逐渐成为大型露天矿开采装药爆破作业的主要装备。

3、例如，现场混装炸药车可以通过寻孔、定位后直接将炸药输入炮孔，完成装药。该现场混装炸药炸药车在爆破作业的装药环节为矿山开采节约了大量的时间和经济成本。现场混装炸药炸药车以悬臂方式为依据可分为侧旋式混装炸药炸药车和高架式螺旋机械臂混装炸药炸药车两种。

4、然而，虽然上述炸药车的装药模式较以前的人工装药相对而言进步很多，减少了爆破作业工作人员、提升了工作效率、加强了安全生产，但仍存在一定局限性和问题。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种智能装药系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述炸药车运输车包括炸药车车载终端模块，用于获取所述当前目标爆区的多个候选停车点的位置信息、所述当前目标爆区的多个炮孔的位置信息和所述装药机器人的活动半径信息；以及获取自身的位置信息；

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述炸药车运输车包括炸药车车载终端模块，用于获取所述混装炸药车驶入所述爆区的驶入点位置信息和所述混装炸药车驶出所述爆区的驶出点位置信息；

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述装药机器人还用于基于所述目标停车点的位置信息和所述目标停车点对...

【技术特征摘要】

1.一种智能装药系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述炸药车运输车包括炸药车车载终端模块，用于获取所述当前目标爆区的多个候选停车点的位置信息、所述当前目标爆区的多个炮孔的位置信息和所述装药机器人的活动半径信息；以及获取自身的位置信息；

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述炸药车运输车包括炸药车车载终端模块，用于获取所述混装炸药车驶入所述爆区的驶入点位置信息和所述混装炸药车驶出所述爆区的驶出点位置信息；

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述装药机器人还用于基于所述目标停车点的位置信息和所述目标停车点对应的各炮孔的位置信息，构建第二节点集合；

5.根据权利要求2所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕林，李金波，王卓，张续辉，
申请(专利权)人：中南大学，
类型：发明
国别省市：