【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机，尤其涉及一种无人机定位方法、装置、设备及介质
技术介绍
1、现有技术中，一般采用tdoa技术进行无人机无源技术定位。其中，在测量无人机到各定位站点的距离时，单纯考虑时域内无人机到各测量站点的距离差，然后使用权值最小二乘法或者泰勒级数法计算无人机位置。另外，还可以采用粒子群算法多次迭代寻求最优无人机位置。此外，在测量无人机到各测量站点的距离差时，还考虑站址误差和站址之间的定时精度误差。
2、但上述现有技术在确定无人机位置时主要侧重位置计算方法和站址引入的误差，没有考虑无线信道环境引入的测量误差，比如多普勒引入的误差，多径引入的误差，多无人机源引入的误差等，这就造成不能从源头把控待测信源的处理，从而会出现测距误差，无人机定位准确性较低。
技术实现思路
1、本说明书实施例提供一种无人机定位方法、装置、设备及介质，用以解决如何提高无人机定位精度的技术问题。
2、为解决上述技术问题，本说明书实施例提供如下技术方案：
3、本说明书实施例提供一种无人机定位方法，所述方法包括：
4、获取无人机信号，对所述无人机信号进行多径消除处理和多普勒影响消除处理；
5、根据进行多径消除处理和多普勒影响消除处理后的信号进行无人机定位；
6、其中，所述多径消除处理包括：根据snr确定最强路径的方位，滤除所述最强路径的方位之外其余方位的路径，得到所述无人机信号的最强路径；
7、所述多普勒影响消除处理包括：根据相邻两
8、可选的，进行多径消除处理前，所述方法还包括：
9、建立无人机信道模型，确定零空间向量；
10、根据所述零空间向量及所述无人机信道模型，建立不同snr对应的零相关滤波器。
11、可选的，根据所述零空间向量及所述无人机信道模型，建立不同snr对应的零相关滤波器包括：
12、根据不同snr以及所述无人机系统信道模型，建立不同snr对应的零相关滤波器；其中，任一snr对应的零空间向量作为该snr对应的零相关滤波器的系数。
13、可选的，进行多径消除处理前，所述方法还包括：
14、确定目标地点或目标区域的背景噪声。
15、可选的，根据snr确定最强路径的方位，滤除所述最强路径的方位之外其余方位的路径，得到所述无人机信号的最强路径，包括：
16、在目标地点或目标区域进行频谱扫描，根据存在无人机情况下的信号和所述背景噪声确定各方位的当前snr；
17、从各方位的当前snr中确定最高snr，使用所述最高snr对应的零相关滤波器，滤除所述最高snr对应的方位之外其余方位的路径，得到所述无人机信号的最强路径。
18、可选的，根据进行多径消除处理和多普勒影响消除处理后的信号进行无人机定位包括：
19、基于进行多径消除处理和多普勒影响消除处理后的信号，利用tdoa方式进行无人机定位。
20、可选的，所述目标地点或目标区域包含无人机定位站点所在的地点；
21、或，
22、所述目标站点或目标区域包含需要进行无人机防控的地点或区域。
23、本说明书实施例提供一种无人机定位装置，所述装置包括：
24、信号处理模块，用于获取无人机信号，对所述无人机信号进行多径消除处理和多普勒影响消除处理；
25、信号定位模块，用于根据进行多径消除处理和多普勒影响消除处理后的信号进行无人机定位；
26、其中，所述多径消除处理包括：根据snr确定最强路径的方位，滤除所述最强路径的方位之外其余方位的路径，得到所述无人机信号的最强路径；
27、所述多普勒影响消除处理包括：根据相邻两次无人机信号采集间隔，计算多普勒偏颇，使用所述多普勒偏颇消除多普勒影响。
28、本说明书实施例提供一种无人机定位设备，包括：
29、至少一个处理器；
30、以及，
31、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
32、其中，
33、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，使所述至少一个处理器能够执行上述的无人机定位方法。
34、本说明书实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现上述的无人机定位方法。
35、本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
36、在进行无人机定位时，预先对无人机信号进行多径消除处理和多普勒影响消除处理，再利用处理后的信号进行无人机定位，能够从源头消除无线信道环境造成的测量误差，提高无人机定位精度。
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1.一种无人机定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进行多径消除处理前，所述方法还包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述零空间向量及所述无人机信道模型，建立不同SNR对应的零相关滤波器包括：
4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，进行多径消除处理前，所述方法还包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据SNR确定最强路径的方位，滤除所述最强路径的方位之外其余方位的路径，得到所述无人机信号的最强路径，包括：
6.如权利要求1或5所述的方法，其特征在于，根据进行多径消除处理和多普勒影响消除处理后的信号进行无人机定位包括：
7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标地点或目标区域包含无人机定位站点所在的地点；
8.一种无人机定位装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种无人机定位设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可
...【技术特征摘要】
1.一种无人机定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进行多径消除处理前，所述方法还包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述零空间向量及所述无人机信道模型，建立不同snr对应的零相关滤波器包括：
4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，进行多径消除处理前，所述方法还包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据snr确定最强路径的方位，滤除所述最强路径的方位之外其余方位的路径，得到所述无人机信号的最强路径，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：叶方全，刘庆智，
申请(专利权)人：理工全盛北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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