【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机，尤其涉及一种无人机定位方法、装置、设备及介质
技术介绍
1、现有技术中，一般采用tdoa技术进行无人机无源技术定位。其中，在测量无人机到各定位站点的距离时，单纯考虑时域内无人机到各测量站点的距离差，然后使用权值最小二乘法或者泰勒级数法计算无人机位置。另外，还可以采用粒子群算法多次迭代寻求最优无人机位置。此外，在测量无人机到各测量站点的距离差时，还考虑站址误差和站址之间的定时精度误差。
2、但上述现有技术在确定无人机位置时主要侧重位置计算方法和站址引入的误差，没有考虑无线信道环境引入的测量误差，比如多普勒引入的误差，多径引入的误差，多无人机源引入的误差等，这就造成不能从源头把控待测信源的处理，从而会出现测距误差，无人机定位准确性较低。
技术实现思路
1、本说明书实施例提供一种无人机定位方法、装置、设备及介质，用以解决如何提高无人机定位精度的技术问题。
2、为解决上述技术问题，本说明书实施例提供如下技术方案：
3、本说明书实施例提供一种无人...
【技术保护点】
1.一种无人机定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进行多径消除处理前，所述方法还包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述零空间向量及所述无人机信道模型，建立不同SNR对应的零相关滤波器包括：
4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，进行多径消除处理前，所述方法还包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据SNR确定最强路径的方位，滤除所述最强路径的方位之外其余方位的路径，得到所述无人机信号的最强路径，包括：
6.如权利要求1或5所述的方法，...
【技术特征摘要】
1.一种无人机定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进行多径消除处理前，所述方法还包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述零空间向量及所述无人机信道模型，建立不同snr对应的零相关滤波器包括：
4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，进行多径消除处理前，所述方法还包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据snr确定最强路径的方位，滤除所述最强路径的方位之外其余方位的路径，得到所述无人机信号的最强路径，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：叶方全，刘庆智，
申请(专利权)人：理工全盛北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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