车辆控制装置及其方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆控制装置及其方法，该车辆控制装置包括获得与外部车辆对应的第一多个点的激光雷达及处理器；其中，处理器配置为：在由第一轴、第二轴及第三轴形成的空间内，识别包括于由第一多个点生成的第一虚拟框中的第一轮廓点在由第一轴和第二轴形成的面中的分布是否为指定形状之一；在包括于第一虚拟框且包括于沿第三轴方向形成的第一多个层中的每个层的第一轮廓点中，对第一多个层中的每个层识别局部最小轮廓点，基于此，识别包括全局最小轮廓点的轮廓点集合；基于从第一轮廓点中排除了轮廓点集合得到的第二轮廓点，生成第二虚拟框；以及对第二虚拟框执行有效性检查。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆控制装置及其方法，更详细地，涉及一种利用激光雷达来识别外部客体的技术。

技术介绍

1、为了辅助本车行驶，正在进行利用各种传感器来识别外部客体的各种研究。

2、特别是在本车以辅助驾驶装置激活模式或自动驾驶模式运行期间，可利用激光雷达(lidar，light detection and ranging)来识别外部客体。

3、当利用激光雷达识别外部车辆时，会因与外部车辆相邻的外部客体(例如：车道线、路缘石、道路反光器(cat’s eye：猫眼)、或凸出的物体)而产生噪声。在形成用以输出外部车辆的虚拟框的期间，与外部车辆被一同识别的噪声可能会被识别为与外部车辆对应的点。

4、基于外部车辆和噪声来生成单一虚拟框时，会因为虚拟框的行进方向或速度测量错误而导致包括本车车辆控制装置在内的车辆控制系统出错，因而需要解决这种问题。

技术实现思路

1、本专利技术的实施例旨在提供一种车辆控制装置及其方法，通过去除与噪声对应的点来生成虚拟框，从而提高外部车辆的位置准确度。

<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆控制装置，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

8.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，

10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

11.一种车辆控制方法，包括...

【技术特征摘要】

1.一种车辆控制装置，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

8.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，

10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

11.一种车...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢美林，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：