【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及清洁机器人领域，尤其涉及清洁机器人及机械臂结合视觉识别并抓取清洁工具的算法。
技术介绍
1、在自动化清洁领域，清洁机器人正逐渐普及并发挥着越来越重要的作用；传统的清洁工具更换方式大多依赖于人工操作或复杂的机械结构，例如，一些清洁机器人通过电磁铁等物理装置，利用磁吸方式实现清洁工具的更换，这种方式虽然在一定程度上实现了自动化，但增加了系统的复杂性和成本，且可能受到电磁干扰等因素的影响，导致更换精度和稳定性不足。
技术实现思路
1、本专利技术提出的清洁机器人及机械臂结合视觉识别并抓取清洁工具的算法，解决了现有的问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种清洁机器人，包括移动机身，所述移动机身上端一侧连接有机械臂，且所述机械臂为多角度旋转结构，且所述机械臂一端连接有观察相机，所述观察相机用于实时采集图像信息，所述观察相机采集的图像信息传输至机器人内部控制系统，系统内部的深度学习模型处理图像信息将图像信息转换为三维点云数据，并且进行工具特征的提取和识别...
【技术保护点】
1.一种清洁机器人，包括移动机身(1)，其特征在于，所述移动机身(1)上端一侧连接有机械臂(2)，且所述机械臂(2)为多角度旋转结构，且所述机械臂(2)一端连接有观察相机(3)，所述观察相机(3)用于实时采集图像信息，所述观察相机(3)采集的图像信息传输至机器人内部控制系统，系统内部的深度学习模型处理图像信息将其转换为三维点云数据，并且进行工具特征的提取和识别，所述移动机身(1)上端两侧连接有清洁机构(4)，所述机械臂(2)与观察相机(3)相互配合用于抓取和更换清洁机构(4)。
2.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述移动机身(1)下端设置...
【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，包括移动机身(1)，其特征在于，所述移动机身(1)上端一侧连接有机械臂(2)，且所述机械臂(2)为多角度旋转结构，且所述机械臂(2)一端连接有观察相机(3)，所述观察相机(3)用于实时采集图像信息，所述观察相机(3)采集的图像信息传输至机器人内部控制系统，系统内部的深度学习模型处理图像信息将其转换为三维点云数据，并且进行工具特征的提取和识别，所述移动机身(1)上端两侧连接有清洁机构(4)，所述机械臂(2)与观察相机(3)相互配合用于抓取和更换清洁机构(4)。
2.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述移动机身(1)下端设置有移动滚轮，所述移动滚轮带动装置进行移动。
3.根据权利要求2所述的一种清洁机器人，所述移动机身(1)上端一侧开设有第一放置槽(101)，且所述移动机身(1)上端与第一放置槽(101)相邻一侧连接有放置架(404)。
4.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述机械臂(2)包括旋转臂(201)，所述旋转臂(201)设置多个，且多个所述旋转臂(201)相互旋转连接，一侧所述旋转臂(201)一端连接有二指夹爪(202)，所述旋转臂(201)靠近二指夹爪(202)一端外侧连接有观察相机(3)。
5.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机构(4)包括第一清洁工具(401)，所述第一清洁工具(401)一侧连接有第一卡板(402)，且所述第一卡板(402)与移动机身(1)上端一侧的第一放置槽(101)相互匹配卡合，所述第一清洁工具(401)远离第一卡板(402)一侧连接有第一指端固定框(403)，且所述第一指端固定...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘凯，刘明，杨旭，郑碎武，左山林，赵千帆，
申请(专利权)人：杭州星物种机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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