一种多无人车竞速博弈的路径规划方法技术

一种多无人车竞速博弈的路径规划方法，它涉及路径规划技术领域。本发明专利技术有益效果为：在采用赢家通吃规则下对车辆的速度和防御性能进行了优化，通过引入纳什‑斯塔克伯格嵌套博弈理论框架来对对赛车竞速问题进行建模和分析，同时通过一种交互增强的迭代最佳响应算法来推算对手的可能轨迹从而确定自身的最佳轨迹，最终找到竞争环境中的近似纳什均衡解。而在车辆处于防御阶段时，必须考虑赛道的曲率和与敌对车辆的距离来计算自适应阻挡权重，从而实现阻挡效果和比赛进度之间的平衡，最终在仿真实验环境下，本方法相比传统的博弈论算法或多对一的博弈论算法都有一定的优势，在大部分情况下防御车辆能获得最终的胜利。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及路径规划，具体涉及一种多无人车竞速博弈的路径规划方法。

技术介绍

1、自动驾驶在学术界和工业界都取得了重大进展。以前的大部分研究都集中在城市环境中的场景和控制机制，包括在街道和高速公路上的日常驾驶。然而，与城市环境相比，自动赛车既有相似之处，也有不同之处。在自动赛车中，重点仍然是四轮车辆，主要目标是尽快到达终点线。虽然赛车中的主题和问题描述可能与城市环境有一些重叠，但赛车强调参与者之间的互动行为，类似于日常城市驾驶中的互动行为。

2、自从darpa城市挑战赛推出以来，对于在公共道路上与不可预测的车辆近距离行驶的安全路径规划问题已经有很好的解决办法。在赛车中，车辆必须在高速行驶的同时考虑自身的安全，这对安全性提出了重大挑战。以前关于自动赛车的工作通常完全忽略了避免碰撞，或者只考虑避开静态障碍物。尽管与城市驾驶相比，赛车的结构性更强——有指定的赛道和更简单的规则(没有车道标记或人行横道)，但赛车更具竞争性和侵略性，所有车辆通常都朝着同一个目标前进。虽然有基于安全的规则，但在真实的赛车中，碰撞仍然相对频繁发生，车手或车队的一个瞬间决策失本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多无人车竞速博弈的路径规划方法，其特征在于：它包括车辆运动学模型、赛道模型及一种纳什-斯塔克伯格嵌套博弈模型：

2.根据权利要求1所述的一种多无人车竞速博弈的路径规划方法，其特征在于：所述阻挡的竞争状态和自由行驶状态具体为：当车辆处于自由行驶状态下，车辆会专注前进并避免与其他车辆碰撞，而当车辆处于阻挡状态时，敌方车辆进入自身的感知范围，车辆的主要目标是阻挡敌方车辆的超车行为。

3.根据权利要求1所述的一种多无人车竞速博弈的路径规划方法，其特征在于：所述纳什博弈具体为：对于团队之间的竞争行为，采用纳什博弈的概念，在纳什博弈中，博弈双方都没有比对手拥有更多的信...

【技术特征摘要】

1.一种多无人车竞速博弈的路径规划方法，其特征在于：它包括车辆运动学模型、赛道模型及一种纳什-斯塔克伯格嵌套博弈模型：

2.根据权利要求1所述的一种多无人车竞速博弈的路径规划方法，其特征在于：所述阻挡的竞争状态和自由行驶状态具体为：当车辆处于自由行驶状态下，车辆会专注前进并避免与其他车辆碰撞，而当车辆处于阻挡状态时，敌方车辆进入自身的感知范围，车辆的主要目标是阻挡敌方车辆的超车行为。

3.根据权利要求1所述的一种多无人车竞速博弈的路径规划方法，其特征在于：所述纳什博弈具体为：对于团队之间的竞争行为，采用纳...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔玉康，汤嘉霖，蓝圣尧，陈文春，吴宗泽，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：发明
国别省市：