【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、本公开的各方面涉及基于从诸如汽车的非静止源捕获的图像数据的对象检测和跟踪。
2、两个视频帧之间的光流的估计是视频处理的基本组成部分。光流是指由观察者与场景之间的相对运动引起的视觉场景中的物理组成部分(例如，对象、表面和边缘)的表观运动的模式。光流可用于各种应用，诸如显示器中的帧速率转换、视频压缩、辅助视频场景理解及其他类型的应用。像素的运动通常由场景中的对象的运动或记录场景的相机的运动引起。后者被称为全局运动，而前者被称为局部运动。理解由于相机移动而引起的运动是估计光流的重要组成部分。全局运动估计可以提高整个估计过程的鲁棒性，并且在精确估计模型时降低复杂度。
3、汽车用例以显著的高速运动为特征，并且经常涉及使用广角镜头来产生围绕交通工具的视图。当处理从移动交通工具上的相机捕获的视频的独特方面时，许多常规全局运动模型具有有限的有效性。除了运动模型的限制之外，模型的参数的估计可能是不可靠的，诸如由于低光、天气条件、阴影、有限纹理、噪声等。因此，纯基于图像的运动分析在汽车背景下可能是不可靠的。最近将机器...
【技术保护点】
1.一种方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述向量确定所述真实世界点在所述第二图像中的所述位置包括使用所述向量来约束对所述真实世界点在所述第二图像中的搜索。
3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述向量基于基于所述相机距所述地表面的距离以及所述相机相对于所述地表面的所述取向将平行于所述地表面的平面投影到所述第一图像上，其中所述向量沿着所述平面定位。
4.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述向量确定所述真实世界点在所述第二图像中的所述位置包括惩罚所述第二图像中与所述向量不一致的候选点。
5.根...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述向量确定所述真实世界点在所述第二图像中的所述位置包括使用所述向量来约束对所述真实世界点在所述第二图像中的搜索。
3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述向量基于基于所述相机距所述地表面的距离以及所述相机相对于所述地表面的所述取向将平行于所述地表面的平面投影到所述第一图像上，其中所述向量沿着所述平面定位。
4.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述向量确定所述真实世界点在所述第二图像中的所述位置包括惩罚所述第二图像中与所述向量不一致的候选点。
5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述向量基于应用函数来说明由所述相机的已知镜头失真导致的所述第一图像的径向失真。
6.根据权利要求5所述的方法，其中确定所述真实世界点在所述第二图像中的所述位置基于应用所述函数来说明由所述相机的所述已知镜头失真导致的所述第二图像的对应径向失真。
7.根据权利要求5所述的方法，其中所述函数基于相对于所述相机的光轴的距离。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括基于对应于多个运动自由度中的每个运动自由度的多个基础流场的加权和来确定与所述真实世界点有关的流场。
9.根据权利要求8所述的方法，还包括基于所述向量确定在所述加权和中使用的权重。
10.一种处理系统，所述处理系统包括：
11.根据权利要求10所述的系统，其中使用所述向量确定所述真实世界点在所述第二图像中的所述位置包括使用所述向量来约束对所述真实世界点在所述第二图像中的搜索。
12.根据权利要求10所述的系统，其中确定所述向量基于基于所述相机距所述地表面的距离以及所述相机相对于所述地表面的所述取向将平行于所述地表面的平面投影到所述第一图像上，其中所述向量沿着所述平面定位。
13.根据权利要求10所述的系统，其中使用所述向量确定所述真实世界点在所述第二图像中的所述位置包括惩罚所述第二图像中与所述向量不一致的候选点。
14.根据权利要求10所述的系统，其中确定所述向量基于应用函数来说明由所述相机的已知镜头失真导致的所述第一图像的径向失真。
15.根据权利要求14所述的系统，其中确定所述真实世界点在所述第二图像中的所述位置基于应用所述函数来说明由所述相机的所述已知镜头失真导致的所述第二图像的对应径向失真。
16.根据权利要求14所述的系统，其中所述函数基于相对于所述相机的光轴的距离。
17.根据权利要求10所述的系...
【专利技术属性】
技术研发人员：L·J·克罗斯凯，G·范德奥维拉，M·卡切夫维茨，KT·沈，D·邵，K·塔赫布卜，B·韩，
申请(专利权)人：高通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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