【技术实现步骤摘要】
本专利技术总体上涉及运输车辆中的高级驾驶员辅助系统，并且更具体地，涉及校准图像分析过程以辨识相机图像中的对象的大小，诸如桥梁立交桥下方的净空高度的大小。
技术介绍
1、高级驾驶员辅助系统通常可以采用相机或其他图像传感器来获得关于机动车辆周围的外部环境的视觉信息，以用于识别障碍物和/或辅助沿着行进路径引导车辆。在一些情况下，可以检查相机图像以提取张贴的文本信息，诸如即将到来的桥梁立交桥下方的净空高度。
2、还可以分析相机图像以导出图像中描绘的一对空间特征之间的实际距离。所述一对空间特征可以是特定对象的相对边缘(即，用于检测对象的大小)，或者可以与不同的对象相关联(即，用于检测对象之间的间隔距离)。一种已知功能涉及检测桥梁立交桥的净空高度(地面上方)，当没有标牌显示桥梁净空时，车辆将在所述立交桥下方行驶。一旦获得桥梁高度，就可以将其与主车辆的高度进行比较，使得每当可能存在净空不足时都可以警告驾驶员。这适用于商用卡车以及乘用车和卡车，它们也可能拖挂挂车。车辆和/或挂车可能装载有货物或具有其他高层结构，诸如可能容易撞到立交桥的车顶安装式物品，如空调单元、通风口、天线或行李架。使用来自驾驶员的手动输入或通过自动检测(其可以在车辆上或从道路基础设施获得)来获得车辆高度在本领域中是已知的。
3、前置相机可以用于识别接近的桥梁。当以其他方式不可用时，可以基于几何分析而从相机图像计算桥梁的高度。例如，当捕获图像时，在桥的最低边缘与下面的道路表面之间测量的净空空间的表观角度大小以及车辆与桥梁之间的范围(即，距离)可以用于计算
4、当基于相机图像而确定实际大小时，计算涉及与相机的光学性质(诸如焦距、放大倍数和焦平面)相关的校准因子。一些此类因子可能会随时间推移或由于变化的环境条件而发生漂移。例如，用于分析图像的假设参考系(例如，名义上表示在地面上从车辆起的水平延伸部的图像位置)可能由于货物负载而改变。可以从也需要附加校准的车辆传感器(例如，车轮旋转传感器)获得测量变量(例如，距离)。然而，已知的校准在足够长的使用时段内没有提供足够的准确度。
技术实现思路
1、本专利技术引入了持续的重新校准，所述持续的重新校准提高了用于检测如相机图像中所描绘的实际距离的图像处理的准确度。每当在桥梁立交桥附近标示有标牌时，就获得参考数据，从而给出相应桥梁的实际桥梁高度。即使从标牌已经知道桥梁净空高度，也可以使用当前活动的校准值根据相机图像数据中的表观大小来计算净空高度的值。当标示高度与计算高度之间存在差异时，通过调整一个或多个校准因子来执行自动重新校准。
2、在本专利技术的一个方面，提供了一种用于基于移动车辆中的相机图像而监测空间特征之间的距离的方法。捕获图像流。在所述图像中辨识出桥梁立交桥的存在。检测捕获了每个相应图像的所述车辆与所述桥梁立交桥之间的范围。根据所述相应的检测的范围、相应的桥梁立交桥上的相应位置和校准因子，以光度测定方式确定每个所述相应桥梁立交桥的高度。在所述桥梁立交桥中的相应一者的相应图像中辨识出标示高度。根据所述相应标示高度与所述相应以光度测定方式确定的高度之间的差异来修正所述校准因子。在所述监测距离的后续确定中，采用所述经修正的校准因子。
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1.一种用于基于移动车辆中的相机图像而监测空间特征之间的距离的方法，其包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其中所述监测距离的所述后续确定包括确定没有相应标示高度的桥梁立交桥的高度。
3.如权利要求1所述的方法，其中修正所述校准因子的所述步骤以所述差异是大于阈值的高度差为条件。
4.如权利要求1所述的方法，其中以光度测定方式确定所述高度的所述步骤包括检测所述相应图像中的所述相应桥梁立交桥上的所述相应位置的竖直像素位置。
5.如权利要求4所述的方法，其中将所述相应位置的所述竖直像素位置与地面的竖直位置进行比较。
6.如权利要求1所述的方法，其中在所述移动车辆在捕获了相应图像的位置与所述移动车辆位于所述相应的桥梁立交桥的一侧的位置之间行进期间根据来自车轮传感器的信号来检测所述范围。
7.如权利要求1所述的方法，其中根据在捕获了相应图像时在所述移动车辆与所述相应的桥梁立交桥之间反射的飞行时间信号来检测所述范围。
8.一种运输车辆，其包括：
9.如权利要求8所述的运输车辆，其中后续图像中
10.如权利要求8所述的运输车辆，其中后续图像中的所述点对点距离包括所述后续图像中描绘的对象的大小。
11.如权利要求8所述的运输车辆，其中修正所述校准因子以所述差异是大于阈值的高度差为条件。
12.如权利要求8所述的运输车辆，其中以光度测定方式确定所述高度包括检测所述相应图像中的所述相应桥梁立交桥上的所述相应位置的竖直像素位置。
13.如权利要求12所述的运输车辆，其中将所述相应位置的所述竖直像素位置与地面的竖直位置进行比较。
14.如权利要求8所述的运输车辆，其还包括车轮传感器，用于检测在捕获了相应图像的位置与所述移动车辆位于所述相应的桥梁立交桥的一侧的位置之间的所述范围。
15.如权利要求8所述的运输车辆，其还包括飞行时间传感器，用于根据在捕获了所述相应图像时在所述运输车辆与所述相应桥梁立交桥之间反射的信号来检测所述范围。
...【技术特征摘要】
1.一种用于基于移动车辆中的相机图像而监测空间特征之间的距离的方法，其包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其中所述监测距离的所述后续确定包括确定没有相应标示高度的桥梁立交桥的高度。
3.如权利要求1所述的方法，其中修正所述校准因子的所述步骤以所述差异是大于阈值的高度差为条件。
4.如权利要求1所述的方法，其中以光度测定方式确定所述高度的所述步骤包括检测所述相应图像中的所述相应桥梁立交桥上的所述相应位置的竖直像素位置。
5.如权利要求4所述的方法，其中将所述相应位置的所述竖直像素位置与地面的竖直位置进行比较。
6.如权利要求1所述的方法，其中在所述移动车辆在捕获了相应图像的位置与所述移动车辆位于所述相应的桥梁立交桥的一侧的位置之间行进期间根据来自车轮传感器的信号来检测所述范围。
7.如权利要求1所述的方法，其中根据在捕获了相应图像时在所述移动车辆与所述相应的桥梁立交桥之间反射的飞行时间信号来检测所述范围。
8.一种运输车辆，...
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