【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人标定，具体地，涉及一种基于机器人的合作目标六维位姿全自动定位方法及系统，尤其是一种基于法线调平的机器人视觉姿态调整方法。
技术介绍
1、目前，移动机器人自动化制孔系统已经在汽车等制造领域逐渐应用。在制孔机器人系统中，每一辆车的制孔位置相对机器人坐标系的位置是变动的，主要原因是：1、司机停车很难精确定位。2、底盘焊接工艺导致底盘自身形位尺寸发生变化。3、底盘为独立悬挂式安装，由于轮胎气压原因，不同车辆大梁平面存在一定程度的高度差异。4、底盘总装过程以手工为主，底盘所属的各安装组建安装尺寸与位置一致性难以保证。
2、对于小型汽车可以通过agv实现车辆的加工精确定位，但对于大型卡车，采用agv造价敖贵，系统复杂，设备维护麻烦。
3、专利文献公开号cn113246135b公开了一种机器人手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质，通过使机器人末端在至少四个第一位置点之间平移；在各第一位置点处，获取tcp标记物在视觉传感器坐标系的第一坐标和机器人末端法兰坐标系相对机器人基坐标系的第一位置；根据第一坐标和...
【技术保护点】
1.一种基于机器人的合作目标六维位姿全自动定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的于机器人的合作目标六维位姿全自动定位方法，其特征在于，建立手眼坐标关系步骤包括：
3.根据权利要求1所述的于机器人的合作目标六维位姿全自动定位方法，其特征在于，所述调平步骤包括：
4.根据权利要求3所述的于机器人的合作目标六维位姿全自动定位方法，其特征在于，所述建立初始工件坐标系步骤包括：
5.根据权利要求4所述的于机器人的合作目标六维位姿全自动定位方法，其特征在于，所述调整步骤包括：
6.一种基于机器人的合作目标...
【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的合作目标六维位姿全自动定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的于机器人的合作目标六维位姿全自动定位方法，其特征在于，建立手眼坐标关系步骤包括：
3.根据权利要求1所述的于机器人的合作目标六维位姿全自动定位方法，其特征在于，所述调平步骤包括：
4.根据权利要求3所述的于机器人的合作目标六维位姿全自动定位方法，其特征在于，所述建立初始工件坐标系步骤包括：
5.根据权利要求4所述的于机器人的合作目标六维位姿全自动定位方法，其特征在于，所述调整步骤包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：张勇，钱晨，李芳昕，焦新生，陈威，袁茂强，
申请(专利权)人：上海航天设备制造总厂有限公司，
类型：发明
国别省市：
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