一种二阶多智能体系统的仿射编队领导选择方法技术方案

本发明专利技术公开了一种二阶多智能体系统的仿射编队领导选择方法，包括：构建二阶多智能体系统模型；基于二阶多智能体系统模型，构建二阶多智能体领导选择的数学模型，选定领导者选择方案；根据已经选定的领导者选择方案，构建整个系统的跟踪误差状态方程；基于多智能体系统的稳定性要求，采用H<subgt;∞</subgt;控制方法得到最小性能指标γ；根据最小性能指标γ，得到最佳领导者选择方案。本发明专利技术填补了二阶多智能体领导选择问题的空白，可以有效的得到期望的领导者选择集合，其讨论了用H<subgt;∞</subgt;的控制方法得到最小性能指标γ，通过精准计算最小化性能指标γ，从而使得系统在面对外加干扰时，也可以选择到最佳的领导者集合，从而保证系统的稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于多智能体控制，具体涉及一种二阶多智能体系统的仿射编队领导选择方法。

技术介绍

1、多智能体系统在自动化、机器人学、游戏设计、交通管理、电子商务、社会仿真等各种领域都有广泛的应用。多智能体编队控制是多智能体系统研究的重点之一，同样也是多智能体系统分布式控制的重要应用场景。多智能体编队控制任务包含编队队形控制和编队机动控制两个子任务，其目的是引导某些代理形成特定的几何形状的同时，实现平移、缩放、旋转、和其他活动。另外，在实际应用中，不可避免的存在外加干扰，在外加干扰的影响下，编队算法的鲁棒性也同样需要更高的要求。

2、在多智能系统中，各智能体之间的协作能力、完成任务能力和系统对外部环境变化感知能力都受到领导者选择的直接影响。领导者选择的合理化，不仅能够让系统更加稳定还可以有效的减少资源的浪费并更好的优化系统的自适应能力。文献(f.xiao,q.yang,x.zhao and h.fang,"aframework for optimized topology design and leaderselection in affine fo本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种二阶多智能体系统的仿射编队领导选择方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种二阶多智能体系统的仿射编队领导选择方法，其特征在于，所述步骤S1中二阶多智能体系统模型的构建包括：

3.根据权利要求2所述的一种二阶多智能体系统的仿射编队领导选择方法，其特征在于，所述步骤S1的二阶多智能体系统模型中，在仿射编队中，控制输入

4.根据权利要求2所述的一种二阶多智能体系统的仿射编队领导选择方法，其特征在于，所述步骤S1中建立多智能体系统稳定的充分必要条件为：rank(Ω)＝n-d-1且Ω为半正定矩阵，rank是矩阵的秩，Ω且作为系统的应...

【技术特征摘要】

1.一种二阶多智能体系统的仿射编队领导选择方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种二阶多智能体系统的仿射编队领导选择方法，其特征在于，所述步骤s1中二阶多智能体系统模型的构建包括：

3.根据权利要求2所述的一种二阶多智能体系统的仿射编队领导选择方法，其特征在于，所述步骤s1的二阶多智能体系统模型中，在仿射编队中，控制输入

4.根据权利要求2所述的一种二阶多智能体系统的仿射编队领导选择方法，其特征在于，所述步骤s1中建立多智能体系统稳定的充分必要条件为：rank(ω)＝n-d-1且ω为半正定矩阵，rank是矩阵的秩，ω且作为系统的应力矩阵，固有的性质为对称且行数为0。

5.根据权利要求2所述的一种二阶多智能体系统的仿...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建祯，乔宁，杜昭平，唐季叶，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：