机器人导航方法、系统、电子设备和存储介质技术方案

本发明专利技术涉及机器人技术领域，提供一种机器人导航方法、系统、电子设备和存储介质，其中方法包括：获取当前帧环境图像；基于导航任务中携带的提示文本，对当前帧环境图像进行语义识别和图像分割，得到当前帧环境图像中目标对象的当前帧掩码；基于目标对象的当前帧掩码对应的点云数据生成导航指令，以使机器人基于导航指令执行导航任务。本发明专利技术提供的机器人导航方法、系统、电子设备和存储介质，不依赖机器人自身的定位，仅依靠视觉获取环境中的语义信息，直接由语义信息发送导航指令。相比于主流的视觉定位方案，解决了由于光照变化、纹理稀疏及机器人运动抖动等导致的定位漂移问题，提高了视觉导航任务的鲁棒性和实时性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种机器人导航方法、系统、电子设备和存储介质。

技术介绍

1、随着科技发展，机器人在各个领域的应用逐渐普及，尤其是在自动驾驶、工业自动化和服务机器人等领域。人形机器人，作为一种模仿人类形态和动作的智能机器，也取得了显著的研究进展。视觉导航技术是其实现自主移动和环境感知的关键组成部分。与传统的导航方式（如全球定位系统、惯性导航等）相比，视觉导航利用相机获取周围环境的信息，能够提供更丰富的场景数据，增强机器人在复杂环境中的适应能力。

2、相关技术通常是预先建立环境地图，通过已有地图做视觉定位，根据定位结果发布导航命令。该视觉定位方案对光照变化、场景纹理稀疏等条件很敏感，对环境特征的依赖性高，要求场景中有足够的稳定特征点。因此在照明差异大的室内场景或室外空旷场景下定位极容易漂移，从而导航失败。

技术实现思路

1、本专利技术提供一种机器人导航方法、系统、电子设备和存储介质，用以解决相关技术中视觉定位容易漂移，导致机器人导航鲁棒性欠佳的缺陷。

2、本专利技术提供一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人导航方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人导航方法，其特征在于，所述基于导航任务中携带的提示文本，对所述当前帧环境图像进行语义识别和图像分割，得到所述当前帧环境图像中目标对象的当前帧掩码，包括：

3.根据权利要求2所述的机器人导航方法，其特征在于，所述基于所述首帧掩码，对所述当前帧环境图像进行目标跟踪，得到所述目标对象的当前帧掩码，包括：

4.根据权利要求3所述的机器人导航方法，其特征在于，所述基于时间传播模型，应用所述当前帧环境图像，以及所述当前帧的前驱帧掩码，对所述当前帧环境图像进行目标跟踪和图像分割，得到所述目标对...

【技术特征摘要】

1.一种机器人导航方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人导航方法，其特征在于，所述基于导航任务中携带的提示文本，对所述当前帧环境图像进行语义识别和图像分割，得到所述当前帧环境图像中目标对象的当前帧掩码，包括：

3.根据权利要求2所述的机器人导航方法，其特征在于，所述基于所述首帧掩码，对所述当前帧环境图像进行目标跟踪，得到所述目标对象的当前帧掩码，包括：

4.根据权利要求3所述的机器人导航方法，其特征在于，所述基于时间传播模型，应用所述当前帧环境图像，以及所述当前帧的前驱帧掩码，对所述当前帧环境图像进行目标跟踪和图像分割，得到所述目标对象的当前帧掩码，包括：

5.根据权利要求4所述的机器人导航方法，其特征在于，所述对所述当前帧的后继帧掩码进行一致性投票，包括：

6.根据权利要求4所述的机器人导航方法，其特征在于，所述基于所述目标对象的当前帧传播掩码和所述当前帧一致性掩码，确定所述当前帧掩码，包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪婧菲，刘迪源，潘嘉，
申请(专利权)人：科大讯飞股份有限公司，
类型：发明
国别省市：