基于电生理信号的末端牵引式数智化上肢康复机器人训练系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于电生理信号的末端牵引式数智化上肢康复机器人训练系统，首先对患者的肌力和关节活动度进行评定，并根据评定结果为其制定个性化的康复训练规划。这些规划在电脑上被转化为机器人可识别的编码，从而带动患者进行训练。训练模式包括被动训练和阻抗训练，系统实时监测和分析患者的脑电信号及力传感器数据，根据患者肌力等级，关节活动度范围以及脑电信号可以动态调整机器人的运动参数，实现了高效、个性化的上肢康复训练。该系统充分考虑了患者的个体差异，具备高度的灵活性和适应性，显著提升了上肢康复训练效果。通过电生理信号的融合分析和末端牵引技术的应用，系统为上肢功能障碍患者提供了先进的康复解决方案。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗康复系统，具体是涉及一种基于电生理信号的末端牵引式数智化上肢康复机器人训练系统。此外，本专利技术还涉及生物医学工程以及机器人，具体包括利用电生理信号进行运动功能障碍康复训练的方法和技术，以及应用于康复医疗的六自由度机器人系统的设计和应用。

技术介绍

1、随着社会老龄化问题的加剧和生活节奏的加快，上肢运动功能障碍的发病率逐渐上升。这种功能障碍可能是由于中风、外伤、神经系统疾病或其他原因导致的，严重影响了患者的生活质量和工作能力。因此，上肢康复训练在医疗康复领域显得尤为重要。

2、传统的上肢康复训练方法通常依赖于康复治疗师的直接指导，这种方法存在一些局限性。首先，由于治疗师资源的有限性，患者往往无法获得足够的个性化训练时间和强度。其次，传统训练方法缺乏精确的量化指标，难以对患者的康复进程进行客观评估和调整。

3、近年来，康复机器人的发展为实现上肢康复训练的自动化和个性化提供了可能。现有的康复机器人能够提供重复性和可控性的训练，帮助患者在安全的环境中进行有效的康复运动。然而，这些机器人系统往往缺乏对患者实时生理状态的监测本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于电生理信号的末端牵引式数智化上肢康复机器人训练系统，其特征在于，包括：座椅(2)、脑电帽(3)、电脑(4)以及机器人(5)；患者(1)头戴脑电帽(3)，坐在椅子(2)上，手部用康复训练固定手套(7)固定在机器人(5)末端关节的牵引杆(11)上，然后通过运动轨迹编码控制机器人(5)带着患者上肢进行屈曲、伸展、旋转等康复运动，并实时分析脑电信号来调整训练方案。

2.如权利要求1所述的训练系统，其特征在于，所述机器人(5)采用STR400六自由度机器人，其末端装配有末端牵引装置(6)，末端牵引装置(6)包括固定连接头(10)、牵引杆(11)以及挡板(12)，固定连接头(...

【技术特征摘要】

1.一种基于电生理信号的末端牵引式数智化上肢康复机器人训练系统，其特征在于，包括：座椅(2)、脑电帽(3)、电脑(4)以及机器人(5)；患者(1)头戴脑电帽(3)，坐在椅子(2)上，手部用康复训练固定手套(7)固定在机器人(5)末端关节的牵引杆(11)上，然后通过运动轨迹编码控制机器人(5)带着患者上肢进行屈曲、伸展、旋转等康复运动，并实时分析脑电信号来调整训练方案。

2.如权利要求1所述的训练系统，其特征在于，所述机器人(5)采用str400六自由度机器人，其末端装配有末端牵引装置(6)，末端牵引装置(6)包括固定连接头(10)、牵引杆(11)以及挡板(12)，固定连接头(10)用于连接机器人末端关节与固定牵引杆(11)，牵引杆(11)提供患者手部固定抓取部位，挡板(12)与牵引杆(11)连接，防止患者在进行康复训练时，手掌从牵引杆上滑落。

3.如权利要求1所述的训练系统，其特征在于，所述脑电帽(3)戴在患者头部戴上，患者的小臂和大臂上固定有固定带(22)，在固定带之间加上弹力...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾亿山，王梦雨，张涛，储诚煜，崔帅，吴昊晟，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：