【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人机蜂群系统领域，主要涉及一种无人机蜂群稳定空投布撒方法。
技术介绍
1、载机布撒无人机蜂群系统在执行任务时，由载机投放带有抛撒单元的布撒平台，布撒平台高速滑翔抵近目标区域后投放带有大量蜂群无人机的抛撒单元，抛撒单元按时序打开减速伞减速至平衡落速后开始按照一定的投放策略投放蜂群无人机，并由无人机自组网形成大规模集群编队执行预定任务。在抛撒单元投放蜂群无人机时，由于抛撒单元本身扰动巨大、姿态和角速度变化较快，若过于追求投放无人机时刻抛撒单元处于良好姿态，从而使用较为严格的出舱条件判断则很难找到满足要求的投放点，导致无人机无法在约束投放高度、时间等条件下完成所有无人机的出舱；若使用宽松的出舱条件判断则会导致无人机出舱姿态随机性较大，不利于无人机复飞，因此便需要一种稳定有效的空投布撒无人机出舱方案，使得无人机有较为稳定的初始条件并提高复飞成功率，且能够在高度、时间有限的约束下完成所有无人机的投放布撒。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本专利技术提出一种高速度大扰动条件下...
【技术保护点】
1.一种高速度大扰动条件下的无人机蜂群稳定空投布撒方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种高速度大扰动条件下的无人机蜂群稳定空投布撒方法，其特征在于，将获得的导航数据中的俯仰角进行滤波平滑的步骤为：
3.根据权利要求1所述的一种高速度大扰动条件下的无人机蜂群稳定空投布撒方法，其特征在于，一级约束具体算法的步骤如下：
4.根据权利要求1所述的一种高速度大扰动条件下的无人机蜂群稳定空投布撒方法，其特征在于，二级约束算法的步骤为：
5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机...
【技术特征摘要】
1.一种高速度大扰动条件下的无人机蜂群稳定空投布撒方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种高速度大扰动条件下的无人机蜂群稳定空投布撒方法，其特征在于，将获得的导航数据中的俯仰角进行滤波平滑的步骤为：
3.根据权利要求1所述的一种高速度大扰动条件下的无人机蜂群稳定空投布撒方法，其特征在于，一级约束具体...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹汝平，井璐琦，周健，焦迎杰，赵阳阳，程鹏飞，刘亮亮，刘重，李锐，张文飞，王博航，
申请(专利权)人：西安现代控制技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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